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燕 山 大 学 本科毕业设计（论文）文献综述 课题名称： 玻璃搬运机械手设计 学院（系）： 里仁学院 年级专业： 07机电2班 学生姓名： 王学雷 指导教师： 牟德君 完成日期： 2011-3-14 　 文献综述 摘要 文章阐述了玻璃搬运机械手在制造业中的发展，并分析了玻璃搬运机械手的组成部分及其工作原理和设计的过程。同时阐述了玻璃搬运机械手在国内外的发展状况，以及搬运机械手的分类。最后阐述了该课题的意义，及主要研究内容及研究方法。 关键词 搬运 机械手 工业机器人 一、课题国内外现状 搬运机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手 1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输设备的上下料等作业。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。 前苏联自六十年代开始发展机械手，至1977年底，其中一半是国产，一半是进口。 目前，工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠工人进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。 第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展 我国搬运机械手研究起步较晚，于1972年开始研究机械手，随着改革开放方针的实施，我国机械手技术的发展得到政府的重视和支持，在90年代中期，我国已经选择以搬运机械手的工程应用为重点进行开发研究，从而迅速掌握搬运机械手应用工程成套开发技术，关键设备制造，现场运行等技术。在基础技术研究方面，解剖了10余中国外先进的机型并进行了深入研究，开发出具有国际先进水平的测量系统，这些研究加速了我国搬运机械手的发展， 二、研究主要成果 在玻璃搬运机械手的研究方面日本的川崎机器人有限公司?川崎重工自1896年创建以来，距今已有110年的历史，在工业用机器人领域，川崎重工作为日本的先锋厂家，不断开发领先时代的机器人，充分满足组装?搬运、焊接、喷涂、密封等各种需求。这些机器人不仅在日本国内、也在海外发挥作用，从日本?美国的生产基地向世界各国提供。另外，使用机器人完成的搅拌摩擦焊系统以及YAG焊接系统也实现了实用化，对于提高生产?加工的效率取得了巨大的成果。 三、发展趋势： 世界范围内对玻璃搬运机械手的研究还比较落后，值得研究的领域还比较深，国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：1．工业玻璃搬运机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降。 2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 3．工业搬运机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多