基于FSUKF的全液压履带机器车打滑率估计及应用.pdfVIP

VoL46 第46卷增刊2 中山大学学报(自然科学版) Sup．2 NATURALIUMUNIVERSITATISSUNYATSENIDee．2007 2007年12月ACTASCIENTIARUM 基于FSUKF的全液压履带机器车打滑率估计及应用’ 陈峰1，韩晓英2，桂卫华3 (1．暨南大学信息技术研究所，广东广州510075；2．广州大学实验中心，广东广州510006； 3．中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙410083) 摘 要：针对行驶于未整备地面特别是稀软地面为工作环境的全液压履带机器车，提出了一种在线估计打滑率 的新方法。从全液压履带车辆液压驱动系统原理出发，建立了全液压履带车辆打滑率在线估计模型。考虑到模 型严重非线性特点，提出了一种改进的SUKF滤波算法一黔uKF滤波算法实现打滑率的最优无偏估计，仿真结 果验证了该模型和该算法的有效性。 关键词：FSUKF；全液压履带机器车；打滑率；估计 中图分类号：TD43文献标识码：A 文章编号：0529-6579(2007)$2-0199-05 通常自主机器车的速度测量通过编码器测量驱 动轮的角速度乘以驱动轮有效半径再减去打滑率造 成的速度损失得到。对主要行驶于硬化地面的车辆 来讲，打滑率很小且通常可认为固定值。然而，对 于以未整备地面特别是稀软地面为工作环境的履带 机器车，打滑率往往很大且由于地面情况的不同而 变化显著[1】。对履带车辆来讲，左右履带打滑率 的在线计算是一个较为困难的问题。文献[2] [3]从理论推导的角度对全液压履带推土机额定 滑转率进行了计算，文献[4][5]分别讨论了履 带车辆滑转率试验测量方法和提高测量精度的问 题。然而，上述文献讨论范围均限于离线检测范 畴。本文从全液压履带车辆液压驱动系统原理出 发，建立了全液压履带车辆打滑率在线估计模型。 图1深海底多金属结核采集系统示意图 seabed 考虑到模型严重非线性特点，提出了一种改进的 Fig．1Deep miningsystem SUKF滤波算法一FsuKF滤波算法实现打滑率的最 优无偏估计。仿真结果验证了该模型和该算法的有 效性。 l 履带机器车打滑率在线计算模型 本文研究对象为深海底采矿机器车，工作环境 000 为6 m深海底极稀软沉积物海底，工作任务为 自主收集位于沉积物表层的多金属结核矿石。调速 方式为变量泵一定量马达全液压容积调速系统。其 000 中，变量泵由3 V高压电动机驱动。深海采矿 图2深海底采矿机器车 seabed robotvehicle 和流程采矿机器车示意图分别见图1，图2。 Fig．2Deep mining ·收稿日期：2006—11—24 03—02—06) 作者简介：陈峰(1976年生)，男，助理研究员，博士；E-lnail：chfcsu@yahoo．com．cn 中山大学学报(自然科学版) 第46卷 由文献[6]可知，液压马达进出121压差p。与 马达驱动力矩L呈正比例关系。 m。从图中可看出，近似误差不超过3％。说明采 即： (1) 的。 t=y擅l=^∞。+B。OJ。+Gp。+咒 式中，k为液压马达的理论弧度排量，m3／rad；P。 为系统压力，Pa；Jr为液压马达和负载的总惯量， mN．s2；∞。为液压马达角速度，rad／s；B。为负载 和液压马达内部的总粘性阻尼系数，m．N．s／r