Robocup小型足球机器人红外测距系统设计Robocup系列研究之二.pdfVIP

仪器仪表装置 文章编号： 1 3 S// S=WW22 .//0 /2=//..=/2 !#$% 小型足球机器人红外测距系统设计 ———!#$% 系列研究之二 陈 盛，李永新，李尚荣，孙 刚，朱 璐，杨 杰 （中国科学技术大学 精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 .0//.T ） 摘要：根据L$M$FN 机器人足球比赛规则不允许机器人相互碰撞的规定，机器人需要通过 近距离传感器捕获周围的信息。论述了近距离红外传感器在足球机器人中的应用方法，给 出了相关的电路设计和近距离红外传感器信号处理程序。试验结果表明设计方案可行，系 统工作稳定可靠。 关键词：机器人；足球机器人；红外传感器；电路设计；信号处理 中图分类号： ； 文献标志码： HU.2. HU. S. V !#$% ’( )*% + ,*#-.,/ 0(.*.1 23#/, ’( 2,*44 2’55. )’6’/ ， ， ， ， ， 4567 89-(: ;* $(:=’( ;* 89(:=,$(: 8?7 @(: A5? ; !7@ B’- 1 ?(’C-,+’#D $E 8F’-(F- (G H-F9($I$:D $E 49’( ， 3 5-E-’ .0//.JK 49’( 76#/.*5/8 !FF$,G’(: #$ #9- ,I-+ $E #9- L$M$FN :%- #9# G’+II$O #9- ,$M$#+ 9’# %#IIDK #9- ,$M$#+ (--G #$ F#F9 #9- F’,F%+#(F- ’(E$,%#’$( MD +9$,# G’+#(F- +-(+$,P H9’+ ,#’FI- G’+F++-+ #9- NNI’F#’$( $E ’(E,,-G +-(+$, ’( +%II +$FF-, ,$M$#P *# N,-+-(#+ #9- ,-I#-G -I-F#,’F F’,F’# G-+’:( (G #9- N,$:,% G-I’(: O’#9 +’:(IP *# ’+ N,$C-G MD -N-,’%-(# #9# #9- +D+#-% O$,Q+ +#MID (G ,-I’MIDP ： ； ； ； 93 :’.1# +$FF-, ,$M$# ’(E,,-G +-(+$, -I-F#,’F F’,F’# G-+’:( G-I O’#9 +’:(I ’ 引言 策和控制系统有相当长的时间延迟，加上机器人本 足球机器人系统由视觉系统、通信系统、决策 身运动惯性，难以在高速情况下避开运动前方近距 系统、控制系统、多传感器融合系统、机械机构等组 离障碍。为此，机器人必须安装有近距离传感器，以 成。视觉系统提供机器人比赛的场景信息，通信系 探测机器人周围近距离的情况。 统将视觉系统信息传递给机器人小车中的决策系 比赛中机器人的控球和击球是最基本而又很 统，决策系统处理视觉系统信息后将决策指令传给 重要的动作。特别在机器人身体遮挡球体部分视觉 控制系统，控制系统根据决策指令驱动机器人机械 时，仅靠视觉系统无法准确地判断球的位置是否适 运动部件做相应的战术运动。