动力定位系统舵桨组合推力分配研究.pdfVIP

第 卷第 期 船舶力学 19 4 Vol.19 No.4 2015 年 月 4 Journal of Ship Mechanics Apr. 2015 文章编号： （ ） 1007-7294 2015 04-0397-08 动力定位系统舵桨组合推力分配研究 袁 伟， 俞孟蕻， 朱 艳 （江苏科技大学电子信息学院， 江苏镇江 212003 ） 摘要：针对船舶动力定位系统推力分配中舵桨组合的推力建模及优化分配问题，将舵桨组合的非凸推力区域转 化成 个凸区域，采用切换控制理论把非线性最优化问题转换为线性最优化问题。将舵、桨组合起来进行推力建 4 模，以最小推力、舵角变化和推力误差为优化目