喷雾机器人嵌入式控制系统研制.pdf

摘要 随着设施农业的发展，温室白动喷雾机器人已成为研究热点。但因为温室室内高温高湿的1 作环境，对机器人控制系统的可靠性与稳定性提出了较严格的要求。因此为了提高控制系统的可 靠性以及导航精度，本文研制出了一种基于电磁诱导导航的喷雾机器人嵌入式控制系统。主要研 究工作包括： 1t在深入分析比较各种控制系统特性的基础上，搭建了基y-PC／104总线的喷雾机器人嵌入 式控制系统。该系统集成了传感器系统、驱动系统、喷雾控制电路、PC／104控制系统和无线通信 和定时计数模块(CDT-800)构成。 2．基于电磁导航方式，研究了一种基丁-模糊PID复合控制的四轮独立驱动机器人路径跟踪 算法，该算法通过一个切换指标来自动切换PID控制器和模糊控制器，既发挥了PID控制精度高、 稳态性能好的特点，又结合了模糊控制抗干扰能力强和反应迅速的特点。 3．在分析PC／104系统软件多种开发方式的基础上，基于DOS实时操作系统编写了整个控制 程序。设计了A／D采集子程序、PWM调速子程序、喷雾控制子程序以及无线通信子程序，实现 了机器人的高精度路径跟踪和自动喷雾控制。并给机器人设定了两种控制方式：本地控制利遥控 控制；两神工作模式：手动模式和自动模式，提高了机器人对环境的适应性和灵活