面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术的研究.pdf

摘要 随着汽车制造业的不断发展，基于多关节运动平台的通用工业机器人柔性在 线视觉检测技术对车身总成、分总成的质量监测和控制发挥着重大作用。为了保 证检测系统的测量精度，必须对系统的各个环节进行标定，其中包含两个最为关 键的环节：机器人本体标定，通过对机器人模型参数的准确识别，建立起机器人 处于任意姿态时关节变量到末端法兰盘坐标系位姿之间的准确映射关系；现场标 定，在复杂的工业现场条件下将各个坐标系统一到全局坐标系下，减小坐标传递 过程中的精度损失。论文完成的主要工作有： 1将具有视觉功能的工业机器人在柔性制造业中的应用领域进行了概括总 结，列举了柔性在线视觉检测系统在国内外的应用现状，并对系统中的关键技术 进行了详细的阐述。 2对机器入的正运动学模型进行了分析比较。鉴于DH模型存在不足之处， 选择MDH模型作为机器人的正运动学模型，在此基础之上推导机器人的定位误 差模型和补偿模型。 3建立了基于相对位置精度的机器人定位误差补偿模型。利用空间两点的相 对位置误差作为修正模型参数的依据，由于表示相对位置的向量包含了3个不同 方向的偏差信息，使得标定过程得以简化，更适合在复杂现场条件下采用。 4对含有平行四边形机构的机器人进行了结构分析。通过四杆机构的另外一 条传递路径确定关节坐标系的变换关系，将该机构的传递误差考虑到机器入的定 位误差模型之中，并与不考虑四杆机构的补偿模型进行了比较。 5分析了机械臂柔度误差的产生规律。对悬臂梁受应力的变形情况作了理论 分析，在外加负载实验基础上建立了机器人柔性关节模型，进一步建立了外加负 载柔度误差补偿模型和机械臂自重柔度误差补偿模型。 6对机器入运动过程中产生的温度误差进行了有效的补偿。利用多元线性回 归方法确定出众多连杆参数中受温度变化影响最为显著的参数，即这些参数对温 度误差的产生具有最大贡献，从而建立温度误差补偿模型。 7进行了白车身柔性在线视觉检测系统的现场标定并对系统的测量数据进行 了精度分析。比较了基于测量姿态和基于机器人正运动学模型的两种全局标定方 法，利用基于奇异值分解的坐标配准方法动态地建立车身坐标系，使用碳化硅球 体作为测量基准对机器人温度误差进行在线动态补偿。 关键词： 多关节运动机构相对位置精度定位误差柔度误差温度误差现场标定 ABSTRACT the oftheautomobile industrialrobot Withdevelopment manufactory,universal andon—linevision arebased011motionmechanism flexible inspectionsystems，which flll in andcontrolofCar with role monitoring body multi-joint，playimportantquality themeasurement is andsub ordertoensure assembly assembly．In accuracy,it the critical are tocalibrate ofthe of most every steps necessary part system．Two calibrationoftherobot istoestablishthecorrect fromthe itself,