第十二章 动量矩定理教案.pptVIP

第十二章 动 量 矩 定 理 质点动量mv在Oxy平面内的投影（mv）xy对于点O的矩，定义为质点动量对于z轴的矩，简称对于z轴的动矩 。 结论:力对点之矩的矢量在某一轴上的投影,等于这一力对该轴之矩 。 重物Ａ质量为m1，系在绳子上，绳子跨过不计质量的固定滑轮Ｄ，并绕在鼓轮Ｂ上，如图所示．由于重物下降，带动了轮Ｃ，使它沿水平轨道只滚不滑．设鼓轮半径为r，轮Ｃ的半径为Ｒ，两者固连在一起，总质量为m2，对于其水平轴Ｏ的回转半径半径为ρ．求重物Ａ的加速度． 　　　均质圆柱体Ａ的质量为m，在外圆上绕以细绳，绳的一端固定不动，如图所示．当ＢＣ铅垂时圆柱下降，其初速为零．求当圆柱体的轴心降落了高度h时轴心的速度和绳子的张力． 实际上，动量矩定理除了对固定点O、固定轴z、质心C可以取矩外，还可以对瞬心P取矩，但是要求瞬心P到质心C的距离保持为常量，其公式的形式不变。 O： 固定点 z： 固定轴 C： 质心 P： 瞬心，要求PC=常量 在圆轮作纯滚动及椭圆规机构中， 此式显得特别方便。 质点的动量对点O的矩 质点系对于点O的动量矩也是矢量，为 若z轴通过点O，则质点系对于z轴的动量矩，为 若c为质点系的质心，对任一点o有 动量矩 对于定点o和定轴z有 若C为质心、CZ轴通过质心，也有 动量矩定理 若zC与z轴平行，有 转动惯量 若z轴为定轴或通过质心，有 刚体绕z轴转动的动量矩为 刚体的平面运动微分方程为 高炉运送矿石用的卷扬机如图所示。已知鼓轮的半径为R，质量为m1，轮绕O轴转动。小车和矿石总质量为m2 。作用在鼓轮上的力偶矩为M，鼓轮对转轴的转动贯量为J，轨道的倾角为θ。设绳的质量和各处摩擦均忽略不计，求小车的加速度a。 θ O M ω W1 v W2 FN 例题 第12章 动量矩定理 θ O M ω W1 FOx FOy v W2 W2N W2t FN 例题 第12章 动量矩定理 高炉运送矿石用的卷扬机如图所示。已知鼓轮的半径为R，质量为m1，轮绕O轴转动。小车和矿石总质量为m2 。作用在鼓轮上的力偶矩为M，鼓轮对转轴的转动贯量为J，轨道的倾角为θ。设绳的质量和各处摩擦均忽略不计，求小车的加速度a。 匀质细杆 AB 的质量是 m，长度是 2l，放在铅直面内，两端分别沿光滑的铅直墙壁和光滑的水平地面滑动。假设杆的初位置与墙成交角 ?0，初角速度等于零；试求杆沿铅直墙壁下滑时的角速度 和角加速度 以及杆开始脱离墙壁时它与墙壁所成的角度 ?1 。 x y O φ A B C 例题 第4章 动量矩定理 质量为m的点在平面Oxy内运动，其运动方程为 其中a，b和ω为常量。求质点对原点O的动量矩。 12-11 无重杆OA以角速度ω0绕轴O转动，质量m=25kg、半径R=200mm的均质圆盘以三种方式安装于杆OA的点A，如图所示。在图a中，圆盘与杆OA焊接在一起；在图b中，圆盘与杆OA在点A铰接，且相对杆OA以角速度ωr逆时针向转动；在图C中，圆盘相对杆OA以角速度ωr顺时针向转动。已知ω0=ωr=4rad/s，计算在此三种情况下，圆盘对轴O的动量矩。 12-12 图示两轮的半径各为R1和R2，其质量各为m1和m2，两轮以胶带相连接，各绕两平行的固定轴转动。如在第一个带轮上作用矩为M的主动力偶，在第二个带轮上作用矩为M’的阻力偶。带轮可视为均质圆盘，胶带与轮奸无滑动，胶带质量略去不计．求第一个轮的角加速度． 12-17 12-14 12-16 * * 质点的动量矩 质点的动量对点O的矩。 ? 力对轴之矩与力对点之矩的关系 质点对点O的动量矩矢在z轴上的投影，等于对z轴的动量矩 。 质点系的动量矩 质点系对点O的动量矩矢在z轴上的投影，等于质点系对z轴的动量矩 。 矢量和 代数和 绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积 。 质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一点的矩。 质点的动量矩定理： 质点系的动量矩定理 质点系对于某定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和。 试用动量矩定理导出单摆(数学摆)的运动微分方程。 O φ A 例题 第12章 动量矩定理 mg L v 两个鼓轮固连在一起，其总质量是 m，对水平转轴 O的转动惯量是 JO ；鼓轮的半径是 r1 和 r2 。绳端悬挂的重物 A和 B 质量分别是 m1 和 m2 (图a)，且 m1 m2。试求鼓轮的角加速度。 O A B r1 r2 (a) 例题 第12章 动量矩定理 mA