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基于二维最大熵阈值分割的坑识别方法.pdf
基于二维最大熵阈值分割的坑识别方法
郭 烈 王荣本 金立生 余天洪 顾柏园
吉林大学交通学院 长春
( , )
130025
:
E-mailguolie@
摘 要 月球环境感知是未来月球探测车在月球表面实现自主导航一个非常重要的环节 坑是月球表面存在较多的一
,
种地理特征 将成为月球探测车导航的障碍物 文章从模式识别的分类理论出发 提出了一种基于二维最大熵阈值分割
, 。 ,
的地球环境坑检测方法 为将来月球探测车的环境感知模块提供技术参考 首先利用二维直方图熵最大化阈值分割方法
, 。
将图像二值化 然后结合形态学滤波算法和阈值面积消除法滤除一些噪声 最后对所得到的二值图像进行轮廓提取并在
, ,
原图上显示 实现了对部分场景下坑的检测
, 。
关键词 月球环境 二维直方图 熵 形态学滤波
文章编号 ( ) 文献标识码 中图分类号
1002-8331-200621-0226-03 A TP339
HoleDetectionBasedon2DMaximumEntropyThresholdSegmentation
GuoLie WangRongben JinLisheng YuTianhong GuBaiyuan
( , )
TransportationCollegeofJilinUniversityChangchun130025
:
Abstract Theenvironmentapperceptionisaveryimportationforthemoonvehicletonavigationinthemoon.The
, ,
holewhichisthemaingeographycharacteronmoonwillbeaobstacletothenavigationofmoonvehicle.Thispaper
introducesanearthenvironmentholedetectionmethodbasedon2Dmaximumentropythresholdsegmentationandgets
,
goodeffect.Firstthe2Dmaximumentropythresholdmethodisusedtosegmenttheholeareafromtheimagethenthe
morphologicalfilterandareathresholdremovingmethodisappliedtofilterthesmallareaandthenoise.Finallythe
holecontourisabstractedfromthebinaryimageanddisplayedontheoriginalimage.
: , , ,
Keywordsmoonenvironment2Dhistogramentropymorphologicalfilte
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