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二维影像测量软件系统中坐标系的建立方法 徐小平，魏国强 中国一航北京航空精密机械研究所，北京 (100076) E-mail：ahao_150@163.com 摘 要：在产品的误差检验和逆向工程中，为了实际测量的需要以及保证测量数据的一致性， 用二维影像测量仪进行测量之前需要建立相应的测量坐标系。本文详细讨论了二维影像测量 软件系统中涉及到的各种坐标系的建立方法，深入讨论了各种坐标系间变换关系的建立过 程，并简要介绍了二维标定的原理，具有较强的实用价值。 关键词：影像测量；标定；坐标系建立；坐标系变换 1. 引言 影像测量是近几年才发展起来的一门非接触式测量技术，它是以现代光学为基础，融光 [1] 电子学、计算机图像学、信息处理、计算机视觉等科学技术为一体的现代测量技术 。数字 图像处理技术是影像测量技术的核心，其发展在某种程度上决定着影像测量技术的发展。物 体的尺寸、形状及位置关系是通过一系列坐标值来反映的，要真正实现对目标物体的测量， 必须建立相应的测量坐标系。因此，研究探讨测量过程中涉及到的各种坐标系、各种坐标系 的建立过程及其相互变换关系有较强实用价值。 2. 坐标系的类型 二维影像测量仪是近几年检测行业新生的一款设备，它将投影和图像集合在一起进行数 据测量，要实现测量目的需要软件和仪器本身的硬件一起实现。二维影像测量仪的物理结构 如图1 所示： 图1 二维影像测量仪结构图 二维影像测量中常用的坐标系包括直角坐标系、极坐标系及非正交坐标系等。由于直角 坐标系可以通过线性变换矩阵实现坐标变换，在二维影像测量中大都以直角坐标系作为坐标 变换的基础。按照坐标系的作用及形成的先后顺序，二维影像测量系统中会涉及到以下几种 坐标系： （1）机床坐标系是以开机时机器测头所在位置为原点，以X, Y, Z 三个导轨方向为坐 标轴所构成的直角坐标系[4] 。 （2 ）绝对坐标系是以测量仪工作台上一固定不变的点为基准（原点），X, Y, Z 三个导 轨方向为坐标轴建立的一个参考基准，又被称为0 号坐标系。在变换了测头，甚至在关机后 -1- [4] 系统重新启动的情况下，仍能根据它重新恢复各元素之间的相互位置关系 。 （3 ）工件坐标系又被称作零件坐标系，它是在被测零件上以零件设计基准建立的坐标 系，是为了修正被测工件摆放位置误差而建立起来的坐标系。工件坐标系的作用等效于使用 传统测量仪器在测量之前所做的精确找正[4] 。 （4 ）世界坐标系是由用户自定义的三维空间参考坐标系，用于描述相机和物体（工件） 的位置。机床坐标系、基准坐标系、工件坐标系等都是世界坐标系。 （5 ）图像像素坐标系（u, v ）是以图像左上角为原点，以像素为坐标单位的直角坐标系。 u, v 分别表示像素在数字图像中的列数与行数。 （6 ）CAD 数模系统坐标系是由CAD 数模绘制者绘制图纸时自定义的坐标系。 上述几种坐标系之间的相互关系如图2 所示。 图2 二维影像测量系统坐标系及其相互关系 在二维影像测量中，由于被测物体表面、载物台表面及CCD 成像面相互平行，且二维 测量中不需要深度信息，故可以在一个固定的平面如 Z=0 的平面内讨论上述各坐标系的建 立过程及其相互之间的关系。 3. 建立坐标系的基本原理及方法 对于每个测量点，影像测量不同于接触式测量，计算机采集的坐标值是图像像