基于MATLAB的无刷直流电机双闭环控制系统建模与仿真.pdfVIP

第 33 卷 第 1 期 广西物理 GUANGXI PHYSICS Vol.33 No.1 2012 基于 MATLAB 的无刷直流电机双闭环 控制系统建模与仿真 周永昌，黄植功† (广西师范大学电子工程学院，广西 桂林 541004) 摘 要：在分析无刷直流电机数学模型的基础上，在MATLAB/SIMULINK环境下，将模型按功能进行子模块建 模，并与S函数结合，构建无刷直流电机模型，实现电流滞环和转速离散PID控制的双闭环调速系统。仿真结 果与理论分析一致，验证了该控制系统设计的合理性，为验证各种控制算法提供有效的途径。 关键词：无刷直流电机；建模；离散PID 中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1003-7551(2012)01-0025-05 1 引言 无刷直流电机（Brushless DC Motor ，以下简称BLDCM ）是随着电力电子技术和电机控制技术的发展而 迅速成熟起来的一种新型电机。因其体积小、结构简单、高效和控制精度高等优点，广泛应用于伺服领域， 机器人等领域[1] 。随着无刷直流电机的应用领域不断拓宽，各种控制算法和策略不断涌现，建立无刷直流电 [2] 机控制系统的仿真模型可以有效验用于各种算法和策略，缩短开发周期。文献 提出了基于 S 函数的建模方 法，虽比较灵活，但模型较为复杂，仿真速度较慢，且程序比较繁杂。本文利用 MATLAB/SIMULINK 的仿 真工具箱，通过建立子模块并结合 S 函数，建立了BLDCM 控制系统。仿真结果验证了该模型的有效性。 2 无刷直流电机（BLDCM ）的数学模型 以两相导通星形三相六状态为例，分析无刷直流电动机的数学模型及电磁转矩等特性。为简化电机的数 学模型，作如下假设[3] ：1）忽略电机铁心饱和，不计涡流损耗和磁滞损耗；2 ）不计电枢反应，气隙磁场分 o 布近似认为是平顶宽度为 120 电角度的梯形波；3 ）忽略齿槽效应，电枢绕组在定子内表面均匀连续分布；4 ） 驱动系统逆变电路的功率管和续流二极管均具有理想的开关特性。可得到三相绕组的电压平衡方程： ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ u i i e 0r 0 L M M a a a a ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ u Mi L M i e b0 = 0 r b + p b + b （1） ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥