矩阵和向量运算方法在刚体复合运动中的应用.pdfVIP

维普资讯 第 21卷 第 l期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 v01．21 № 1 2000年 3月 JOURNALOFTAIYUANHEAVYMACHINERY INSTITUTE Mar．2000 文章编号：1000—159X(2000)O1—0013—05 矩阵和向量运算方法在刚体 薹中的应用 史清录，连晋毅，赵宏伟／ (1．太原重型机械学 j焉30024；2．太原市第二j五 公司，太原030001) 摘 要：利用线性代数中矩阵和 向量运算的方法，摧导了作平面和空间复合运动的刚 体上点的绝对位置、速度和加速度计算公式，运用这些公式简化了具体的分析过程且便于 利用计算机编程运算。 ，1 关键词：刚体的复合运动；矩阵；向量 r1’I 中图分类号 ：TB122 文献标识码：A ’ 在理论力学中，对刚体的复合运动的求解通常采用运动的合成与分解及矢量分析的方法， 这样做 ，从物理意义上直观明了、易于理解 ，但对于较为复杂的运动，其分析与计算过程却很繁 锁，而且不便于利用计算机编程 ，为此 ，本文运用矩阵运算和向量分析的方法 ，推导了作复合运 动的刚体上点的绝对位置、速度和加速度计算公式，利用这些公式所得的计算结果与用理论力 学中方法得出的完全一致，同时在借助于计算机编程时，不仅形式简单，而且可以减少错误的 发生，以下详述推导过程。 l 作平面运动的刚体上的点的运动分析 1．1 刚体作平面平动时 如图l所示，设定系为 oxy，动系o 代表刚体，0为基点，0位于刚体上，则刚体上点 P的位置由下式确定 r： (j，， ，) +( ，_v) (1) 上式对时间求一阶导数得点P的速度为 = i鲁百，，警J 2z，’ 进一步求导得点P的加速度为 n = 。l_誓_，’j L㈥j 收稿 日期：1999一l0—27 作者简介：史清录(1965一)，男，太原重型机械学院机电工程系讲师，硕士．研究方向为机械动力学。 维普资讯 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 1．2 刚体绕定轴转动时 设代表刚体的动系相对于定系的转角为 ，其角速度为 ，如图2所示。则刚体上点P的 位置由下式确定： r ： 1CO 一 “；． (4) Lis-ln cos!p LY J 对上式求导得点P的速度为： =∞ ·M。+／2·( ， )r (5) 进一步求导得点P的加速度为； = · 州 ) 式中，各符号的意义为 ： ， f】cos(／；一sin~p] ， Fcos(咛，+re／2) sin(咛