模糊控制系统课件1绪论.pptVIP

孙 霞 Tel: 133 3527 3301 模糊控制技术 韩峻峰 李玉惠 等编著 重庆大学出版社 第1章 绪论 1.1 模糊控制的起源及其特点 1.2 模糊控制研究与应用现状 1.3 模糊控制展望 第2章 模糊逻辑与模糊推理 2.1 模糊集合及其隶属函数 2.2 模糊矩阵与模糊关系 2.3 模糊语言与模糊逻辑 2.4 模糊推理 第3章 模糊控制技术基础 3.1 模糊控制基本原理 3.2 模糊化方法（Fuzzification） 3.3 解模糊方法（Defuzzification） 3.4 模糊控制规则及控制算法 第4章 模糊控制器设计 4.1 模糊控制器的基本结构及主要类型 4.2 模糊控制器的结构设计 4.3 T-S型模糊推理 4.4 模糊推理系统FIS的设计与仿真 实验一：用GUI设计Mamdani型FIS 实验二：用命令行设计Mamdani型FIS 实验三：用GUI设计Sugeno型FIS 4.5 模糊控制系统设计与仿真 实验四：FIS设计及其与Simulink连接 第5章 神经网络在模糊控制系统中的应用 5.1 神经网络 5.2 模糊神经网络 5.3 基于神经网络的模糊控制器 5.4 用自适应神经模糊系统建立FIS 实验五：用Anfis建立FIS 第6章 模糊控制系统的开发 6.1 开发方法——恒温箱温度的模糊控制 6.2 数字单片机实现模糊控制 6.3 模糊单片机实现模糊控制 1.1 模糊控制的起源及其特点 模糊（Fuzzy）：“绒毛状的、形状不清晰的”，因此，模糊概念更适合于人们的观察、思维、理解与决策，这也更适合于客观现象和事物的模糊性（fuzziness）。 例：水流量太大，马上减小水阀的开启度。 ↓ ↓ 模糊量化概念 模糊性决策 因此，模糊控制---一种“语言型”的决策控制。 1.定义 模糊控制是近代控制理论中建立在模糊集合理论基础上的一种基于语言规则与模糊推理的控制理论，是智能控制的一个重要分支。 2.历史背景 控制理论的发展经历了： 古典控制、 现代控制、 ①经典控制（胡寿松《自动控制原理》、郑大钟《线形系统原理》) 经典控制理论是对由微分方程和差分方程描述的动力学系统进行控制的理论和方法，研究的是单变量常系数线性系统，只适用于单输入单输出控制系统。 应用最成功的是PID控制，属于线性控制。解决线性系统（y=kx）控制问题，不用被控对象的模型参数，直接根据输出偏差调节。 古典控制结构简单实用。但当被控对象比较复杂时，难以获得满意控制效果。 ②现代控制（线性系统理论、最优控制理论、系统辨识、随机控制理论、自适应控制理论、鲁棒控制理论等） 解决多输入多输出控制问题，系统可以是线性、定常，也可以是非线性、时变的；而对于那些数学方程难建立的过程，需提供精确的数学模型。求解参数时缺少足够的信息，因此限制了应用。 ③智能控制 解决难建模问题，非线性、多变量、时变性大系统，如：煤炭生产过程、金属冶炼、石油化工、工业锅炉等，很难建立被控对象的精确数学模型。但，有实践经验的操作人员，手动操作效果很好，这利用了人脑的特点，通过模糊手动操作，达到精确控制的目的。 例：模糊数学的创始人、控制理论的专家扎德教授提出的停车问题。 停车问题：把汽车停在拥挤的停车场上两辆车之间的空隙处。 该问题对于一个控制理论的人来说，是给一定的约束条件，设若干变量，列一些微分方程，然后寻找一个解，即寻找一个控制量的解，目的是司机在遵循这个解的情况下，将车较好的停在两车中间。 在现实生活中，对司机来说，在两辆车中间停放一辆车是非常容易的一件事情，他可以通过观察停车场中间两辆车的放置情况，采用或向左、或向右、或向前、或向后等步骤，这样反复几次，即可把车停好。 表面上并不复杂的问题，用传统的方法求解时，会变得非常复杂。 3．小结 ⑴常规控制 ①需建立精确数学模型，但有的对象很难建立； ②影响因素多，且相互之间交叉耦合，模型十分复杂，而简化模型误差大； ③对多变量、非线性、时变的大系统，建立模型困难，不可能用常规手段，难以实现。 ⑵模糊控制 ①不需建立精确的数学模型。对于很多复杂的、