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* * 主讲人：石硕 李孟琦 路径识别策略研究 主要内容 图像灰度化 2 图像采集 1 边缘检测 4 模糊去噪 3 预瞄点识别 5 路 径 识 别 策 略 方 案 设 计 基 于 嵌 入 式 的 实 时 图 像 处 理 路径识别策略方案设计 如何选取合适的路径呢？？？ 请大家和我们一起思考： 1路径具有一定的宽度 2路面与背景的灰度具有区分度 车载摄像头所拍摄的路径图像具有以下特点 路径识别策略方案设计 1路径识别策略方案设计 2基于嵌入式的实时图像处理 图像重采集 路径图像灰度化 图像模糊去噪 提取路径边缘信息 识别预瞄点 基于嵌入式的实时图像处理 --------图像重采集 基于嵌入式的实时图像处理 --------图像重采集 提高处理速度 损失部分信息 不影响路径识别 基于嵌入式的实时图像处理 --------路径图像灰度化 基于嵌入式的实时图像处理 --------路径图像灰度化 减少后续处理的计算量 根据色度学原理和国际照明委员会(CIE)的RGB颜色表示系统,将彩色图像转换为灰度图像。 一幅彩色图像F可表示为F=IR,G,B}“一般采用如下公式将彩色图像转化成灰度图像。 f(x,y)=o.299r(x,y)+0.5879(x,y)+0.114b(x,y) 基于嵌入式的实时图像处理 -------