一种改进模糊控制稳态性能的方法.pdfVIP

维普资讯 第21卷 第 1期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vol2l №1 2000年 3月 JOURNALOFTAIYUANHEAVY MACHINERY INSTITUTE Mar．2000 文章编号：1000—159X(2000)叭一0063—05 一 种改进模糊控制稳态r眭能的方法 齐向东， 李志宏，√孙志毅 儒 型机 030024) ，r 摘 要： 本文提出了一种改进模糊控制稳态性能的方法 该方法有效地克服了模 2『1 糊控剃中存在的稳态误差大的固有缺点，保留了模糊控制的鲁棒性，改善了模糊控制稳态 性能。 葶键词：堡塑童；． ；些 干 (tl忿 中图分类号 ： TG302 文献标识码 ：A ’ 一 + … ～ 一 一 + 一 ～ 十 ■- 模糊逻辑控制(FLC)已在很多领域获得广泛应用，特别是基于模糊控制表 (Look—up-table) 的FLC方法，在工业控制领域应用更为广泛，原因不外乎这种控制方法的鲁棒性和简洁性，除 上述优点外，它也有 自己固有的弱点，即：模糊控制器的稳态误差难以消除，理论上讲 ，细化小 偏差的模糊控制规则表(Look—u1)一table)有助于静差的消除，但 由于模糊控制表受到人们控制 经验所限，故细化控制规则是很困难的，本文提出了一种消除稳态误差的方法。 1 模糊控制静态误差的产生原因及其本质 一 般的模糊控制器，其输出特性是多值继电器性质的 1J，其本质是PD控制器。 在图l中，我们不难发现，在对 、de作模糊化的过程后，会得到A、B两个模糊变量 ，而将 A、B清晰化后实际与 、de是对应的，并非完全与 、如对应 ，显然，T- ，以及 幽 ≠出 的 概率应当远远大于 = 、de=de的概率，据此，从A、B推理得到的c以及由C清晰化而得 到实际控制输 出量 u 便与实际偏差 、偏差率 如在这种意义上不能准确对应。 这种由于 与 以及 与 之间偏差所带来的控制误差，我们叫它 “模糊化误差”，显然 当e与 ，de与 偏差越大，模糊化造成的误差越大；它是造成控制潜在振荡及稳态误差难以 消除的根源所在。 理论描述 J是这样的：模糊控制器可能有2{一1个振荡，其中 ”个是稳定的，” 1个是 不稳定的，不稳定的振荡会 自动消亡，产生的稳态误差会趋于O，而稳定的振荡就会使稳态误 差一直不等于O，见仿真曲线图1． 收稿 日期 ：t999一l0一I5 作者简介：齐向东(1967一)．男，太原重型机械学院自动化系讲师；研究方向为智能模糊控制。 维普资讯 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 2000年 图l 一般模糊控制器的工作原理 2 线性插值补偿模糊控制器的改进 针对模糊控制器自身缺陷而产生的稳态误差，很多学者做了许多有益的偿试，以求克服这 一 弱点。比如，在接近稳态小偏差范围时，用模糊方法控制，以充分利用模糊控制快速鲁棒的 性能，这些方法固然可行，但如何确定两种方法的切换点，以及PID等参数的选定，又是这种 复合控制方法面临的困难。如果把较为复杂的其它 自适应、神经元等高等算法加入到模糊控 制中，理论和仿真会得到很好的效果，但它必然影响到控制器的快速实时性，特别是对于快时 变系统，即使改进的控制器硬件有时也是困难的。既然这种误差是由 “模糊量化”引起的振荡 造成的，我们拟采用简单的线性插值法破坏其振荡条件，来消除系统误差。整体思路是，充分 考虑到 “模糊量化”误的存在及其影响，适时地对此用常规控制思想的要求加以线性矫正(不一 定十分准确)，并以补偿量的方式反映在输出控制量里面，就可减