一种正交并联机器人的灵巧度指标及其分布.pdfVIP

《机械设计》200 1 年 7 月 №7 专题论文 机器人 19 ( ) 文章编号 :100 1 - 2354 200 1 07 - 00 19 - 04 一种正交并联机器人的灵巧度指标及其分布 1 2 金振林 ,高 　峰 ( 1. 燕山大学 机械工程学院 , 河北 秦皇岛　066004 ; 2 . 河北工业大学 , 天津 　300 130) ( ) 摘要 :并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 力 之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分 布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大 。基于力J acobian 矩阵和J acobian 矩阵 ,提出新型 6 - SPS 正交并联三 维平台机器人机构的灵巧度指标 ,给出这些指标在工作空间内的分布情况 ,为该种三维平台机器人机构的进一步研究和 实用化提供理论基础 。 关键词 :6 自由度并联机器人机构 ;正交并联三维平台机构 ;灵巧度 ;分布 中图分类号 : TP242 . 2 　　文献标识码 :A 的运动学模型 ,但其运动链布局与一般的 Stewart 平台 1 　引言 机构不同 ,其特点为 : 由6 个 SPS 运动链构成的 6 个分 支分为 3 对 ,分支中直线移动副为驱动副 ,3 对分支与 并联机器人机构的末端件同时由并联的运动链支 运动平台相连的 3 对球铰 ,分别分布在边长为 2 a 的基 承和驱动器可以置于机座上的结构布局 ,使它具有高 础立方体的 3 个互相垂直的表面上 ,且各对球铰中心 精度 、高刚度和优 良的动力学特性 ,它在机械加工 、仿 连线在空间两两互相垂直 ,各对球铰的距离均为 2 b ;3 生 、军事 、生物 、宇航和海洋工程等领域具有广阔的应 对分支与基座相连的 3 对球铰的分布特点和运动平台 用前景[ 1 ,2 ] 。并联机器人机构的灵巧度是衡量输入与 上的 6 个球铰点的相似 。当 3 对分支的轴线分别与基 础立方体的 3 个互相垂直的表面垂直且各分支均为中 ( ) 输出运动 力 之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度 在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划 位时的长度 ui0 时 , 该正交三维平台机构处于正交位 和控制有重要意义[3 ,4 ] 。目前 ,通常用J acobian 矩阵的 姿 。 条件数即J acobian 矩阵的最大和最小奇异值的比值 , 作为 6 自由度并联机器人的灵巧度指标[5 ] ,但由于J a cobian 矩阵的前三行和后三行的元素具有不 同的量 纲 ,使其最大和最小奇异值的比缺乏明确的物理意义 。 本文针对一种新型 6 - SPS 正交并联三维平台机器人 机构 ,考虑力与力矩的不同量纲和速度与角速度的不 同量纲 ,分别提出其力与力矩灵巧度指标和速度与角 速度灵巧度指标 , 以三维网线形式分别给出这些性能 指标在工作空间内的分布情况 ,为该种三维平台机器 人机构的设计和实用化提供理论依据 。