王凌宇5报告.docVIP

MATLAB对控制系统进行超前校正 姓名：王凌宇 班级：0901 学号：200962PID校正等。本研究针对有些不满足相位裕度要求的系统，采用matlab软件对其进行超前校正，从而增加系统的稳定性要求。 关键字：超前校正； Bode图法； 相位裕度 正文：对于有些控制系统，原系统稳定裕度不满足我们的要求，为了实现足够的稳定裕度，我们采取超前校正对系统进行校正，以实现足够的稳定裕度。在本研究中将原系统的传递函数设定为，设计串联校正装置，使之具有k=12以及=40的性能指标。 首先，对超前校正环节进行分析，校正环节的传递函数为 。 1.求wm的值； ，求解。 2.求最大相位超前量∮m， ，求解得，于是 。 3.决定校正系统的幅值穿越频率wc2。为了最大限度利用相位超前网络的相位超前量，wc2应与wm相重合。由于相位超前网络在wm处的幅值， ，解得 ，这样求得a和T后即得到校正环节的参数。 对于我们本实例，按照以上超前校正环节的步骤，（1）.K值如下，K=Kv=12；（2）.wc1,r1;程序和bode图运行结果（图1）如下： 在command windows中输入如下程序： s=tf(s); G=12/(s*(s+1)); bode(G); grid 运行后得到： （图1） 由bode图知，wc1=3.48rad/s,r1=180+(-164)=16（3）. ∮m=40度-16度+（5～12）5度）；（4）.由a=(1+sin∮m)/(1- sin∮m)求得a的值，a=（1+0.643）/(1-0.643)=4.60；（5）.L(wm)=10lga求得wm=2.145；（6）. T=0.2174；Gc（s）=（1+0.217*4.60*s）/(1+0.217*s)G1=Gc(s)*G(s)=12*(1+0.127*4.60*s)/((1+0.127*s)* s*(s+1));利用matlab得到出校正后系统的程序和bode图（图2）如下： 在command windows中输入如下程序： s=tf(s); G1=12*(1+0.127*4.60*s)/((1+0.127*s)* s*(s+1)); bode(G1); grid （图2） 校正后，系统的相角裕度r1=180度-134度=46度，近似为40度，截止频率也从原来的3.48变到5.97，有更好的快速性。只要在纠正一下 以上参数计算第三步（5～12度）的值即可达到所需的效果。 为了能够更直观的观察校正后与校正前输出改善,利用simulink对系统阶跃响应进行仿真，将效果曲线进行对比；如下为用simulink输入程序、构建的系统结构（图3）及仿真输出（图4）。 （图3） 建好以上系统并仿真后，在command windows中输入如下程序：plot(D1(:,1),D1(:,2)); hold on; plot(D1(:,1),D1(:,3))； （图4） 由以上时域阶跃响应输出很明显看出可以明显看出，校正后（曲线2）系统稳定性更好，裕度也达到要求，超前校正达到了目的。至于校正后上升时间tr不够快，我们可以利用其它的校正环节加以改善。 通过按以上从研究系统开环特性，求出校正环节参数并得校正后的闭环特性，最后对有些还没有达到要求的地方进行微调，使系统更完善。最后从单位阶跃响应直观能看到校正后的结果。该方法能很方便对系统进行校正，达到我们所需的控制要求。在实际系统中只需对理想参数进行微调即可稳定工作。 结论：本次利用matlab对控制系统仿真的研究，实现了对不理想的系统的串联校正后，使输出变为比较理想。本次研究让我更进一步认识matlab在数学 运算和仿真中的伟大作用，它能让复杂系统仿真变得更为简便和直观。本次研究也让我更加熟悉matlab软件的应用，理解控制系统的校正方法。为今后做这方面研究做好准备。 参考文献： 《自动控制理论》 毕效辉 主编 《控制系统计算机辅助设计—MATLAB语言与应用（第二版）》 薛定宇 著 《基于matlab的控制系统超前校正应用》 罗诗雨