实验七 状态反馈与状态观测器.doc

实验七 状态反馈与状态观测器 一、实验目的 1．掌握状态反馈极点配置的设计方法。 2．研究不同极点配置对系统动态性能的影响。 3．掌握全维观测器的构成及设计方法。 4．研究观测器在状态反馈极点配置中的应用。 二、实验仪器 1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2．计算机一台 三、实验内容 被控对象模拟电路图如图7-1。 图7-1 被控对象模拟电路 2．系统数学模型 （1）被控对象传递函数为 Gp（s）=Y（s）/U（s）=100/(s2+3.928s+103.57) （2）被控对象状态方程 X=Ax+Bu Y=Cx 式中 C=(100 0( 带有状态观测器的状况反馈系统方框图示于图7-2。 图7-2 系统方框图 图中 G=eAT H=(0T((t)dtB ((t)=eAt K (1×2维状态反馈系统矩阵，由计算机算出。 L (2×1维观测器的反馈矩阵，由计算机算出。 Kr (为使y(t)跟踪r(t)乘的比例系数，它由计算机自动地递推算出。 4．希望的系数极点（参考值）：S1,S2=-7.35±j7.5,它对应在Z平面上应为Z1,Z2=0.712±j0.22 观测器极点参考值：Z1,Z2=0.1±j0 四、实验步骤 1.连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 2.启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 3.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 阶跃响应 4.选择 [实验课题→状态反馈与状态观测器→阶跃响应] 菜单项。 5.鼠标单击[阶跃相应]菜单将弹出实验课题参数设置窗口。参数设置完成后点击确认等待观察波形。 跟踪响应 6.实验步骤5完成后选择 [实验课题→状态反馈与状态观测器→跟踪响应] 菜单项。鼠标单击该选项将弹出参数设置窗口。参数设置完毕后点击确认等待观察波形。 7.修改实验参数设置窗口中所用的参数值,观察波形的变化。 8.将实验内容中的参考值的实测阶跃响应曲线及性能指标记入下表中： [K1 K2] 阶跃响应曲线y（t） tp σ% ts [0.712 0.22] [ 0.1 0 ] 五、实验结果及分析 1．画出上述两个状态反馈系统的结构图和模拟线路图。 2．计算这两个状态反馈系统的状态反馈阵K及相应的性能指标：tp、σ% 和tp，并与实侧值进行比较，检验状态反馈极点配置是否达到了设计要求。 3．画出全维观测器和降维观测器状态反馈极点配置的结构图和模拟线路图，画出这两个系统的实测阶跃响应曲线及实测性能指标 tp、σ% 和ts。 六、预习要求 1．阅读实验内容。 2．推导实验系统中的全维观测器方程。 3．计算两个状态反馈系统的状态反馈阵K及相应的性能指标：tp、ts 和σ%。