Control_Ch_Preface.ppt

1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志经典 控制理论基本形成；经典控制理论以传递函数 为基础，主要研究单输入—单输出（SISO）系 统的分析和控制问题； 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，进一步充 实了经典控制论； 1954年：钱学森发表《工程控制论》； 第一章 控制系统的基本概念 50年代末60年代初：现代控制理论形成；现代 控制理论以状态空间法为基础，主要分析和研 究多输入-多输出( MIMO )、时变、非线性等 系统的最优控制、最优滤波、系统辨识、自适 应控制、智能控制等问题；控制理论研究的重 点开始由频域移到从本质上说是时域的状态空 间方法。 第一章 控制系统的基本概念 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大 值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年：确定性系统的最优控制、随机 系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习 控制 1980迄今：鲁棒控制、H?控制、非线性控制、 智能控制等 第一章 控制系统的基本概念 五、本课程的任务及主要内容 本课程的任务 控制系统性能分析 动态性能：过渡过程分析、稳定性分析等 稳态性能：控制精度（稳态误差） 控制系统设计 选择适当的控制器及控制规律以改善控制系统 的性能使其满足控制要求。 控制系统的性能分析和设计通常是交替进行的。 第一章 控制系统的基本概念 控制系统分析和设计一般包括： 建立控制对象的数学模型（线性化模型） 对象的性能分析、仿真 选择控制方案（开环/闭环；线性/非线性等） 选择性能指标，设计控制器 全系统性能分析、仿真 研制控制器，构建控制系统 试验验证 第一章 控制系统的基本概念 本课程主要内容 控制系统数学模型的建立 控制系统的时域分析 控制系统的频域分析 控制系统的设计和校正 介绍经典控制理论的基础知识，包括： 第一章 控制系统的基本概念 六、小结 本章主要内容： 反馈控制工作原理及相关概念 控制系统的类型 对控制系统的基本要求 第一章 控制系统的基本概念 控制工程基础 第一章 主讲教师：姚婷梅 第一章 控制系统的基本概念 一、控制系统的工作原理及其组成 二、控制系统的基本类型 三、对控制系统的基本要求 四、控制工程发展概况 五、本课程的任务及主要内容 六、小结 第一章 控制系统的基本概念 一、控制系统的工作原理及其组成 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设 备或装置（称为控制装置或控制器），使机 器、设备或生产过程（通称被控对象）的某 个工作状态或参数（即被控量）自动地按照 预定的规律运行。 如：数控机床、室内温度控制、机车、船舶 及飞机自动驾驶、导弹制导等。 第一章 控制系统的基本概念 工作原理 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 第一章 控制系统的基本概念 人工控制恒温箱调节过程： 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度 偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电 阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差。 第一章 控制系统的基本概念 大脑 手 调压器 恒温箱 眼睛 实际 温度 期望 温度 人工控制恒温箱系统功能框图 温度计 第一章 控制系统的基本概念 加热电阻丝 ~220V 调压器 热电偶 给定信号 比较 电压 放大器 功率 放大器 执行 电动机 减速器 u2 u1 + + ?u 恒温箱自动控制系统 第一章 控制系统的基本概念 恒温箱自动控制系统工作原理： 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度 u2比较得到温度偏差信号?u＝u1? u2 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动 执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触 头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向 运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为 止，此时，偏差?u＝0，电机停止转动。 第一章 控制系统的基本概念 给定 信号 电压 功率 放大器 控制 电机 减 速 器 调 压 器 恒温箱 (控制 对象) 热电偶 ? u1 u2 ?u ua n v u 温度t (被控量) 扰动 恒温箱自动控制系统功能框图 第一章 控制系统的基本概念 从恒温箱控制系统功能框图可见： 给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。 也称为参考输入量（信号）。 被控制量位于系统的输出端，称为系统输出量。 输出量（全部或