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第七章 几何变换 图形几何变换简称图形变换。 图形几何变换是计算机图形学的基础内容，是指二维（三维）图形的平移、旋转、变比、对称等变换。 此外，图形变换还应该包括窗口视区变换、三维图形的投影变换、观察变换等。 图形变换的数学基础 矢量运算 矩阵运算 三角函数知识 矢量运算 矢量 矢量和 矢量的点积 性质 矢量的长度 单位矢量 矢量的夹角 矢量的叉积 矩阵运算 矩阵 阶矩阵 n阶方阵 零矩阵 行向量与列向量 单位矩阵 对于一个nxn的矩阵，如果它的对角线上的各个元素均为1，其余元素都为0，则该矩阵称为单位矩阵，记为In。对于任意mxn的矩阵恒有 矩阵的加法 A+B 设两个矩阵A和B都是mxn的，把它们对应位置的元素相加而得到的矩阵叫做A、B的和，记为A＋B 矩阵的乘法 矩阵的乘法的特点 满足结合律：ABC=(AB)C=A(BC) 满足分配律：A(B+C)=AB+AC (B+C)A=BA+CA 不能交换 AB≠ BA 矩阵的转置 :行列互换 矩阵的逆 : A,B 为n阶矩阵有AB=BA=In 这时称 B为A的逆 三角函数知识 sin(α+β) = sinαcos β + cos α sinβ sin(α－β)= sinαcos β － cos α sinβ cos(α+β) = cosαcosβ － sinαsinβ cos(α－β)= cosαcosβ+ sinαsinβ 图形变换的一般形式 一般表示为： 新坐标值=变换矩阵 op 旧坐标值 (op表示乘法或加法等) 几何变换概述 基本原理： 按某种规律，改变图形的形状、大小、位置等 方法： 改变参考坐标系，即变换前后点的坐标是针对不同坐标系的，称为空间模式或活动坐标系模式。 坐标系不动，图形变动；变换前后点的坐标是针对同一坐标系的，称为图形模式或固定坐标系模式。（默认方式） 7.1 二维基本变换 平移变换 设：设点P(x,y)进行平移后移到P(x’,y), 其中x方向的平移量为Tx, y方向的平移量为Ty。 则：x=x+Tx y=y+Ty 记：P=P+T 其中： 7.1 二维基本变换 比例变换（缩放变换） 设：多边形的各顶点的坐标(x,y)均乘以比例因子Sx、Sy，产生变换后的坐标(x,y)。 则：x=Sx*x y=Sy*y 记：P=S*P 其中： 且 Sx0,Sy0 7.1 二维基本变换 旋转变换 设：设点P(x,y)旋转到P‘(x’,y‘)的角度为x轴算起的角度, θ为旋转角。 则：x’=r*cos(θ+φ) =r*cosθ*cosφ- r*sinθ* sinφ =x*cosθ-y*sinθ y=r*sin(θ+Φ) =x*sinθ+y*cosθ 记：P=R*P 其中： 问题： 这三种变换的变换矩阵是否可以统一表示？ 平移变换：P=P+T 比例变换： P=S*P 旋转变换：P=R*P 平移变换是矩阵加法，而其他两种变换都是矩阵乘法，不利于计算机处理 解决方式：引入齐次坐标！ 7.2 二维几何变换的齐次坐标表示 齐次坐标 Maxwell EA在1946年提出的 从形式上来说，用一个有n+1个分量的向量去表示一个有n 个分量的向量的方法称为齐次坐标表示。 例如： 二维平面上的点(x，y)的齐次坐标表示为(h×x，h×y， h)，h是任一不为0的比例系数。 给定一个点的齐次坐标表示 : (x，y，h)， 该点的二维笛卡儿直角坐标： (x / h，y / h)。 同样，对于一个三维空间的向量(x，y，z)， 它在四维空间中对应的向量即齐次坐标为(x×h，y×h，z×h，h)，其中h≠0。 齐次坐标 齐次坐标的概念可以推广到n维空间的向量。齐次坐标的表示不是唯一的，通常当h=1时，称为规格化齐次坐标。 齐次坐标的优越性 提供了用矩阵运算把二维三维甚至高维空间的点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的方法。 可以表示无穷远的点 7.2 二维几何变换的齐次坐标表示 恒等变换 平面图形的恒等变换保持原图形的大小、形状、位置不变, 其变换矩阵为： 7.2 二维几何变换的齐次坐标表示 几何变换的齐次坐标表示 平移变换 设： 记：P=