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仿真技术 授课教师：金辉 自动化教研室 (4) 在实际系统上做多次试验时，很难保证每一次的操作条件都相同，因而无法对试验结果的优劣作出正确的判断与评价。 (5) 试验时间太长或费用太大或者有危险。 (6) 无法复原，例如：改建一个加热炉，想要检查一下改建的加热炉的效率与质量，不能先改建起来试试看，因为一改建就不可能再回到原来的状态上去了。  在仿真研究中，数学仿真只要有一台数学仿真设备（如计算机等），就可以对不同的控制系统进行仿真实验和研究，而且，进行一次仿真实验研究的准备工作也比较简单，主要是受控系统的建模、控制方式的确立和计算机编程。 而物理仿真则需要进行大量的设备制造、安装、接线及调试工作。 数学仿真实验所需的时间比物理仿真大大缩短，实验数据的处理也比物理仿真简单的多。 1.2.3 系统、模型与数字仿真 所谓系统就是由一些具有特定功能的、相互间以一定 规律联系着的物体（又称子系统）所构成的有机整体。 1.2.3 系统、模型与数字仿真 1、模型 模型是对系统的特征与变化规律的一种定量抽象，是 人们用以认识事物的一种手段。 1.2.3 系统、模型与数字仿真 2、模型的建立 建立系统模型就是（以一定的理论为依据）把系统的 行为概括为数学的函数关系 步骤： 1）确定模型结构，建立系统的约束条件，确定系统的三要素——实体、属性、活动 2）测取有关的模型数据 3）运用恰当理论建立系统的数学描述，即数学模型 4）检验所建立的数学模型的准确性 1.2.3 系统、模型与数字仿真 数字仿真三要素——系统：研究的对象；模型：系统 的抽象；计算机：工具与手段  第一步：根据仿真目的确定仿真方案 根据仿真目的确定相应的仿真结构和方法，规定仿真的边界条件与约束条件。 第二步：建立系统的数学模型 对于简单的系统，可以通过某些基本定律来建立数学模型。而对于复杂的系统，则必须利用实验方法通过系统辩识技术来建立数学模型。数学模型是系统仿真的依据，所以，数学模型的准确性是十分重要。  第三步：建立仿真模型 即通过一定算法对原系统的数学模型进行离散化处理，就连续系统言，就是建立相应的差分方程。 第四步：编制仿真程序 对于非实时仿真，可用一般高级语言或仿真语言。对于快速的实时仿真，往往需要用汇编语言。 第五步：进行仿真实验并输出仿真结果 通过实验对仿真系统模型及程序进行校验和修改，然后按系统仿真的要求输出仿真结果。  一次模型化：通常将实际系统抽象为数学模型称之为一次模型化，它涉及到系统辩识技术问题，又称为建模问题。 二次模型化：将数学模型转化为可以在计算机上运行的仿真模型，称之为二次模型化，它涉及到仿真编程、运行、修改参数等技术，又称为系统仿真技术。 控制系统仿真过程示意图 * 《仿真技术》是一门建立在相似理论基础上、基于模型实验的实践性很强的综合性课程，是研究、设计、分析各种复杂系统的重要工具。 通过本课程的学习，使学生初步掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识，结合所学课程《自动控制原理》，学会运用MATLAB语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技能，为今后从事科学研究打下较好的基础。 课程任务 学时安排与考试形式总学时：32(其中上机实验8学时)考试方式：闭卷 第一章 控制系统仿真介绍第二章 连续系统数值积分法数字仿真 第三章 连续系统离散相似法数字仿真 第四章 快速数字仿真  教学内容 第1章 控制系统仿真介绍 1.1 控制系统仿真技术概述 1.1.1 控制 生产和科学实践中，要求设备、装置或生产过程按照人们所期望的规律运行或工作。 例如 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 数控机床按照预定的程序自动地切削工件 干扰的存在使实际工作状态偏离所期望的运行状态。 控制：为了满足预期需求所进行的操作或调整过程。 控制的任务可由人工控制或自动控制来完成。 1.1.2 自动控制 自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（或称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称为被控对象）的某个工作状态或参数（称为被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制是在人工控制的基础上发展起来的。 接下来以“水池水位系统”的人工控制与自动控制为例说明自动控制的基本原理。 例：水池水位系统的控制 控制的目的：水池的水源源不断地经过水管流出，以供用户使用。为了使水位上升或下降都有足够的余地，避免过满或抽空，应使水位与要求值相等。 控制的手段：改变进水阀门的开度。 1 人工控制过程 测量过程：用眼睛作为测量工具，测量水位实际高度