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* Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 * 3.3数值积分法稳定性分析 在进行数字仿真时，常常会出现这样一种情况：一个系统本来是稳定的，可是仿真结果是发散的。这种情况通常是由积分步长选得不合适造成的。那么，为什么计算步长选得不适会引起数值解不稳定呢?这就需要分析各种数值解法的稳定性。 3.3.1 数值解法稳定性含义 由于动力学系统的数值仿真模型的初始数据和仿真模型的运行过程中都引进误差（如初始误差、舍入误差、截断误差等）。这些误差在模型的运行过程中都要向后传播，影响以后的仿真结果。如果这些误差对以后的影响不是无限增长的。则称这个算法对所用的步长是计算稳定的，否则称为计算不稳定的。 首先看一个例子，考虑如下一阶系统 要求采用Euler法求其数值解。设计算步长为h，则前向Euler递推公式为： 当 时， ，递推结果显然是发散的； (2)当 时，数值解等幅振荡； (3)当 时，递推结果是收敛的。 现在分析一下原系统的物理含义。首先它是稳定的。其时间常数是0.1。其解析解为： 用Euler法对它进行仿真，当步长 是由于积分步长太大，从而引起截断误差O(h2)过大造成的。 正好是系统时间常数的2倍。 时之所以不稳定， 另外，上述的临界步长 为了使动力学系统的数值仿真模型的运行结果能够反映实际系统的运行过程。必须研究数值仿真模型的计算稳定性问题，以防止计算误差淹没真实的运动状态。特别要研究计算稳定性与积分步长之间的关系，给出建立动力学系统数字仿真模型时选择步长的一些准则。 从前面论述可知，微分方程(组)的数值解法，实质上就是将微分方程差分化，然后从初值开始进行迭代运算。不同的数值解法对应着不同的递推公式。一个数值法是否稳定取决于该差分方程的特征根是否满足稳定性要求。 3.3.2稳定性分析 以前向Euler法、后向Euler法、梯形公式为例说各种数值积分方法稳定性分析方法。在前几节的论述中已知： (1)前向欧拉法公式 (2)后向欧拉法公式 (1) (2) (3)梯形公式 (3) 下面讨论上述三式的稳定性。以检验方程 ， 为例进行讨论。 解析解： (1)前向欧拉公式 要使上述差分方程稳定，必须使下式成立 (4) 或 图 前向欧拉法稳定区域 因此，前向欧拉法的稳定区在复平面上是不等式(4)满足的点,如下图所示。在仿真运行中，选取的步长h应使 使计算稳定要求 积分步长h必须小于系统时间常数的2倍。 不超 出这个稳定区域。特别地，当系 统有实根 ( ) 时，为了 ，即 Xm变成等比级数，由级数收敛准则 (2)后向欧拉公式 要是上述差分方程稳定，必须使下式成立 (5) 由式(5)可见，只要原系统稳定，此不等式必然成立。因此，后向欧拉法是恒稳定的。 因为 即 在复平面的左半平面 (3)对于梯形公式 按上述推导过程可得出稳定条件为 (6) 由式(6)可见，只要原系统稳定，此不等式必然成立。因此，梯形公式是恒稳定的。 (4)其它算法的稳定区域 图 1-4阶隐式Adams 法的稳定区域（区域内部，其中1、2阶隐式方法是衡稳定的） 由给出的曲线可知，除AM1和AM2(隐式Adams法)为恒稳法外，其他方法都是条件稳定的。就是步长h必须满足下列不等式 其中 的常数。 统微分方程或状态方程的 为由积分方法确定 相当于连续系 愈大，选取的积分 特征根或闭环系统的极点。显然， 步长应愈小。上述一些有关算法稳定性的结论虽然是从 分析检验方程 用于其他复杂系统的模型。 的过程的，但它们同样适 变化的快 3.4 数值积分法的选择与计算步距的确定 为了有效的对连续系统进行数字仿真，必须针对具体问题，合理地选择算法和计算步长。这些问题比较复杂，涉及的因素也比较多，而且直接影响到数值解的精度、速度和稳定性。 能够做到十分合理地选择算法和步长并不是一件十分简单的事情，因为实际系统是干变万化的，所以至今尚无一种具体的、确定的、通用的办法。 一般来说应该考虑以下因素：方法本身复杂程度，计算量和误差的大小，步长和易调整性等。要特别注意稳定性的要求，在此给出一些从实验中获得的一些经验性的方法，可供实际应用参考。 数值积分方法的选择应从以下几个方面加以考虑。 1.精度要求 影响数值积分精度的因素包括截断误差(同积分方法、方法阶次、步长大小等因素有关)，舍入误差(同计算机字长、步长大小、程序编码质量等因素有关)，初始误差(由初始值准确度确定)。 当步长h取定时，算法阶次越高，截断