GPS_DR原始观测值组合导航定位研究_于兴旺;张小红;刘经南;赵莹.pdfVIP

第 34 卷 第 2 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 Vol . 34 No . 2 2009 年 2 月 Geomatics and Information Science of Wuhan U niver sit y Feb . 2009 文章编号 :167 18860 (2009) 文献标志码 :A GPS / D R 原始观测值组合导航定位研究 1 1 2 1 于兴旺 　张小红 　刘经南 　赵 　莹 ( 1 　武汉大学测绘学院 ,武汉市珞喻路 129 号 ,430079) (2 　武汉大学卫星导航定位技术研究中心 ,武汉市珞喻路 129 号 ,430079) 摘 　要 :根据 GP S/ DR 组合系统的导航定位原理 ,推导了利用 GP S 原始观测值与 DR 航位推算信息进行组合 的 Kalman 滤波模型 ,并利用该滤波模型对 GP S/ DR 原始观测数据进行航位解算 。数据处理结果表明 , 即使 在只有两颗 GPS 观测卫星的情况下 ,该滤波模型也可以充分利用 GPS 观测信息提高 DR 航位推算精度 。 关键词 : GPS/ DR 组合 ;原始观测值 ; Kalman 滤波 中图法分类号 :P228 . 42 　　GP S 导航定位需要接收机观测 4 颗以上卫 1 . 1 　状态方程 星才能进行 ,但是在城市 、山区等遮挡严重的地 对于运动的物体 , Kalman 滤波模型可 以采 方 ,观测卫星可能少于 4 颗 ,基于传统的导航定位 用常速模型和常加速模型[4 ,5 ] 。本文采用常速模 模型无法进行实时导航定位[ 1 ] 。在此情况下 ,为 型 ,滤波的状态方程为 : 了实现连续的车辆导航定位要求 , GP S/ DR 组合 ( ) ( ) ( ) Γ( ) Ω X k = k , k - 1 X k - 1 + k , k - 1 k 导航无疑成为最佳选择的方案之一 。目前国内研 ( ) 1 究的 GP S/ D R 组合导航模型主要是基于 GP S 的 其状态向量为 : 位置信息与 D R 的航位信息进行组合 ,当 GP S 卫 · ( ) ( ) ( ) ( ) δ( ) ( ) X k = [ x k 　y k 　z k 　 t k 　x k 　 星数少于 4 颗时 , 即切换到 D R 模式进行导航定 · · ·