PLC在工业机械手中的应用(DOC可编).doc

毕业 论文 课题 ：PLC在工业机械手中的应用 专 业 机电一体化 班级 学生姓名 学生学号 指导教师 提交日期 成绩 答辩日期 答辩成绩 答辩教师 总评成绩  内容摘要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 近年来，德国西门子公司的S7系列PLC在我国已经广泛使用，并在各行各业的生产过程的自动控制担任着重要角色。本课题以S7-200系列的CPU22X为例，讲述了小型可编程控制器的的构成、原理、指令系统、应用以及系统的设置、调试方法。 关键字：PLC　　机械手　　指令系统 目 录 引言……………………………………………………………………………………… 可编程控制器的简介…………………………………………………………… 1.1可编程控制器的产生………………………………………………………………… 1.2 可编程控制器的定义与特点……………………………………………………… 1.3 可编程控制器的主要性能指标…………………………………………………… 1.4 可编程控制器的分类……………………………………………………………… 1.5 可编程控制器的发展趋势………………………………………………………… 可编程控制器的结构和工作原理……………………………………………… 2.1 可编程控制器的组成与基本结构………………………………………………… 2.2 可编程控制器的工作原理………………………………………………………… 2.3 可编程控制器的编程语言………………………………………………………… 2.4 可编程控制器的应用领域………………………………………………………… 机械手的简介…………………………………………………………………… 3.1 概述………………………………………………………………………………… 3.2 机械手的组成……………………………………………………………………… 3.3 机械手的分类……………………………………………………………………… 3.4 机械手的应用……………………………………………………………………… 机械手的控制方案与选择……………………………………………………… 4.1 控制要求…………………………………………………………………………… 4.2 机械手的控制系统设计方案的比较……………………………………………… 可编程控制器对机械手的控制………………………………………………… 5.1可编程控制器的选型………………………………………………………………… 5.2 可编程控制器的梯形图…………………………………………………………… 5.3 指令程序…………………………………………………………………………… 5.4 I/O 接线图…………………………………………………………………………… 5.5 相关电气设备选择和校验………………………………………………………… 5.6 材料清单…………………………………………………………………………… 设计总结………………………………………………………………………………… 参考文献………………………………………………………………………………… 致谢………………………………………………………………………………………  引 言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现