基于多传感器导盲避碰系统设计.pdfVIP

第30卷第4期 声学技术 Pt．2 V01．30，No．4 2011年8月 TechnicalAcoustics Aug．，2011 基于多传感器的导盲避碰系统设计 王璇1，申晓红2，闫永胜3 1．西北工业人学电了信息学院，西安，710072，wangxuanxuan9响A26,com： 2．西北上业大学航海学院，西安，710072，xhshen@nwpu．eAu．crB 3西北工业大学航海学院，西安，710072，—vonashcne．34—52@163．com 摘要：在分析了超声波导盲装置需求的基础上，提出了基于超声波导盲避碰系统的设计方案，构建了超声波导盲硬 件平台。该系统采用德州仪器公司超低功耗微控制器MSP430作为系统的主控单元，以3个收发合置的超声传感器以 扫描方式进行多方位障碍物探测，消除了导盲器的“幻影”现象，有效的提高了导盲器探测障碍物的效率；系统辅 以震动传感器作为输出反馈，人机交互接口友好；采用模糊导盲控制算法，提高了在导盲器在复杂环境背景下的导 盲能力。 关键词t超声波导盲装置；障碍物探测；模糊导盲控制算法 中圈分类号zTP212．9 文献标识码：A ‘ D 010fanti-c01liSionanti fortortlletheblind1inllbaseda 0n0n system collision,ystem nltraSOnlCSenS0r