基于机器视觉锄草机器人信息获取方法与研究.pdfVIP

基于机器视觉的锄草机器人信息获取方法研究 张春龙，黄小龙，刘卫东，张妍，李南，张俊雄，李伟 （中国农业大学工学院，北京100083） 摘要：本文以移栽类蔬菜用苗间锄草机器人信息获取方法为研究对象，根据锄草机器人对实时性的要求， 研究了以最小耗时和最大包容准确度为目标的信息获取方法。在RGB 空间内利用植物G 分量值的优势去 除土壤等背景干扰，根据机器人前进方向上蔬菜苗株次序排列及苗株与杂草的在形态特征和分布规律上的 差异，设计了图像行像素直方图的参数组合方法，确定了苗株中心沿机器人前进方向的一维坐标。文章还 探讨了利用Hough 变换原理获取机器人导航参数的方法。实验表明，锄草机器人前进速度在0~3km/h 时， 苗株一维坐标检测平均误差为±5mm，算法平均耗时小于20ms ，导航参数提取算法平均耗时小于100ms。 该方法能够满足系统实时检测的技术要求，为锄草机器人田间作业奠定了基础。 关键词：机械锄草，机器人，机器视觉，信息获取 中图分类号: TP242.6 文献标识码: A 0. 引言 重要发展方向。 本文基