控制系统的根轨迹设计法.docVIP

控制系统的根轨迹设计法 ―――过程控制CAD学习报告 指导老师：徐新 姓名：肖庆 班级：学号：200107201213 1．1．1基本概念 1．根轨迹 根轨迹是指系统的增益K由零到正无穷大时的闭环特征方城的根在s平面上的变化的轨迹。在系统的增益K由零变化到负无穷大时闭环特征方程的根的轨迹为补根轨迹。系统闭环特征方程的根轨迹与补根轨迹称为全根轨迹。通常情况下根轨迹时指增益K由零到正无穷大下的根的轨迹。 2．超前校正的根轨迹设计法。 基于根轨迹的超前校正设计是通过串联超前校正环节，即增加开环极点和零点，对原来的根轨迹进行调整，得到所需的根轨迹。通常用解析法获得超前校正环节。 设校正环节的传递函数为： sTZ＋1 GC（s）＝KC一一一一―― sTP＋1 解析法的设计步骤如下： 根据所需闭环系统稳态误差和瞬态特性，确定闭环极点s1,并设定校正环节的增益KC; 根据闭环特征方程的幅值和相位角条件，应该满足如下条件： s1TZ+1 GC(s1)G(s1)=KC―――――MGE^-j?G=1E^jπ s1TP+1 式中，Mg是开环系统G在s1的幅值，?G是开环系统G在s1的相位角。 设s1表示为s1=MSE^-j?S,则有 1E^jπ MSE^-j?sTz+1= ―――――― [MSE^-j?STP+1] KCMGE^-j?G 上述方程分解为实部和虚部两个方程，得