一种基于视觉测量障碍高度的车载摄像机标定新方法.pdfVIP

第 l5卷 第3期 2015年 1月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．15 No．3 Jan．2015 1671— 1815(2015)03—0260—04 ScienceTechnologyandEngineering ⑥ 2015 Sci．Tech．Engrg． 一 种基于视觉测量障碍高度的车载摄像机 标定新方法 胡亚利 马兆敏 胡 波 (广西科技大学电气与信息工程学院 ，广西汽车零部件与整车技术重点实验室(广西科技大学)，柳州 545006) 摘 要 从摄像机针孔成像几何模型入手，根据像点与物点之间的线性关系，进而分析车载摄像机景物点的图像坐标与实际 坐标之间的关系，研究发现无法通过建立图像坐标与实际坐标之间的映射关系测量出景物的高度。基于此提 出了一种新的 摄像机标定方法，通过插值法和最小二乘法建立景物的图像高度 (景物顶点的图像纵坐标与其在地面上投影点的图像纵坐标 之差)与实际高度之间的映射关系，即车载摄像机标定的模型；并对该模型进行测试。测试结果最大偏差为0．07875cm，最小 偏差为0．01399em，平均偏差为0．03479em，精度可达到0．11％。经验证该方法可精确地测量出障碍的高度，具有一定的实 用性及可行性，适合车载摄像机标定，有助于汽车辅助驾驶系统的研究。 关键词 车载摄像机 插值法 最小二乘法 摄像机标定 中图法分类号 TP391．41； 文献标志码 A 随着汽车的普及，交通事故问题 日益突出，准确 对车载摄像机的标定方法很少。因此传统摄像机标 地检测出障碍的高度及位置信息可避免事故发生。 定建立景物点的图像坐标与实际坐标之间的映射关 目前通过计算机视觉检测障碍技术成为汽车辅助驾 系，并不适合车载摄像机的标定。基于此提出了新 驶系统领域研究的热点，而视觉测量 中的摄像机标 的标定方法来建立标定模型，即通过插值法和最小 定问题是计算机视觉领域研究中的关键技术 ，摄 二乘法建立景物的图像高度与实际高度之间的映射 像机标定的精度直接影响着测量的效果。 关系。 目前摄像机标定的方法有很多，可分为传统标 定法 j、自标定方法 和基 于主动视觉的标定 法 。文献 [6]以张氏标定方法为基础 ，提出以圆 心作为标定点的2D平面模板标定方法。文献 [7] 提出一种改进 的基于基准点标记的棋盘格模板以及 相应的全 自动识别算法 。文献 [8]提出一种基于立 体靶标的摄像机标定方法文献 [9]在研究传统的摄 像机标定方法的基础上，提出了一种新的基于同心 圆环模板的摄像机标定方法。文献 [10]提出的一 种基于平面模板摄像机标定的新方法。文献 [11] 以针孔成像为摄像机成像模型，并考虑 了镜头带来 的径向与切向畸变，并采用非线性摄像机标定法，结 合开源计算机视觉库 OpenCV1．0，研发出了一套双 目摄像机标定程序。 目前现有的摄像机的标定方法很多，但是以上 文献提出的方法都是针对传统摄像机的标定；而针 2014年9月9日收到 广西教育厅高校科研基金项 目 (LX2014199)、广西重点实验室建设项 目(14_o4544)、广西汽 02C2 O2A2 C2A2 ， 车零部件与整车技术重点实验室建设项 目基金 (14．A-03-03)资助 l0，C 0，A cA 第一作者简介：胡亚利 (1986一)，女，河南人，硕士研究生。研究方 IO2C2 02B2 C2B2 向：机器视觉、模式识别、图像处理。E-mail：1506639601@qq．eom。 L0，C 0。B CB 262 科 学 技 术 与 工 程 l5卷 3)用最小二乘法