自动控制第七章课件.pptVIP

7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 Z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 本章主要内容 本章首先给出信号采样和保持的数学描述，然后介绍z变换理论和脉冲传递函数，最后研究线性离散系统稳定性和稳态误差的分析。 本章重点 学习本章，需要掌握离散系统的相关基本概念，特别是采样过程和采样定理、z变换和z反变换及其性质、脉冲传递函数等概念。要求掌握离散系统稳定性分析和稳态性能计算。 一、采样控制系统 例 一炉温采样控制系统 当炉温连续变化时，电位器的输出是一串宽度为τ的脉冲电压信号。 典型采样系统结构图如下图所示。 二、数字控制系统 数字控制系统如图示。 三、离散控制系统的研究方法 采样器与保持器是离散系统的两个基本环节，为了定量研究离散系统，必须用数学方法对信号的采样过程和保持过程加以描述。 一、采样过程 按照一定的时间间隔对连续信号进行采样，将其变换为在时间上离散的脉冲序列的过程称为采样过程。用来实现采样过程的装置称为采样器（采样开关）。 1．采样信号的数学表示 采样过程可以看成一个幅值调制过程，采样器相当于一个载波为 的幅值调制器。 是调制器的载波为一以T为周期的单位理想脉冲序列。采样器的输出信号 为输入信号 强制在载波 上的结果。 用数学形式描述强制过程为： 单位理想脉冲序列表示为： 综上所述，采样过程相当于一个脉冲调制过程，输出信号 可表示为两个函数的乘积。其中载波 信号决定采样时间，即输出函数存在的时刻，而采样信号的幅值则由输入信号 决定。 2．采样信号的拉氏变换 对采样信号 进行拉氏变换，可得 根据拉氏变换的位移定理，采样信号的拉氏变换为 二、采样定理 连续信号 在其有定义的时域内任何时刻都是有确切值的。而 经过采样后，只能给出采样时刻的数值 。从时域上看，在采样间隔内连 续信号的信息丢失了。 下面从信号采样前后的信号频谱变化来分析。 设连续信号 的频谱 为有限带宽，其最大角频率为 。 下面分析一下采样后 的频谱。 理想单位脉冲序列 是一个以T为周期的周期函数，可以展开成傅氏级数形式： 为采样角频率 为傅氏系数 采样信号 采样信号 对等式两边取拉氏变换，由拉氏变换的复数位移定理得到： 令 ，得到采样信号的傅氏变换： 研究采样信号的频谱，目的是找出e*(t)和e(t)之间的相互联系，上式就反映了采样后离散信号的频谱与连续信号的频谱之间的关系。 连续信号的频谱，为一个单一的连续频谱，其最大角频率为 。信号采样后的频谱，为一以采样角频率 为周期的无限多个频谱之和。 当n=0时， 叫做采样信号的主频谱(采样频谱的主分量) ，它与连续信号的频谱形状一致，只是幅值上变换了1/T倍。 除了主频谱之外，采样信号的频谱中还包含|n|0的无穷多个附加的高频频谱（采样频谱的补分量）。 为了复现采样前的原有信号，则要求采样后的频谱彼此不重合。出现重叠，致使采样后的信号发生畸变，因而不可能复现出采样前的原有信号。 由以上分析可知，要想使采样信号能够复现出原连续信号，则要求离散频谱彼此互不重叠，即要求采样角频率必须满足： 这就是香农采样定理，它是分析和设计采样控制系统的理论依据。 三、信号保持 实现采样控制的另一个重要的问题是如何将采样信号准确地恢复为连续信号。 理想滤波器 理想滤波器在实际中是难以实现的，因此必须寻找在特性上比较接近理想滤波器而且又能够实现的滤波器，保持器就是这种实际的滤波器。 保持器是一种采用时域外推原理的装置，通常采用恒值外推规律的保持器称为零阶保持器，把采用线