自动控制力理论第八章.ppt

第8章 采样系统的分析与校正 离散系统的基本概念 信号的采样与保持 Z变换理论 采样系统的数学模型 离散系统的稳定性与稳态误差 相当于取s平面上的虚轴映射到 z 平面上的轨迹：以原点为圆心的单位圆，相位：相应的点沿单位圆变化无穷多圈 结论：在等 线的左半平面映射为z平面上同心圆的内部，右半平面映射为同心圆的外部。 s平面的虚轴的左半平面映射为z平面上单位圆的内部，右半平面映射为单位圆的外部。 离散系统稳定的充要条件：从离散系统的差分方程的齐次解的收敛性，或者从 z域中离散系统的特征方程的根的研究得到结论。 离散系统的稳定性定义：若离散系统在有界输入序列的作用下，其输出序列也是有界，则称该离散系统是稳定的。 线性定常连续系统稳定的充要条件：系统齐次方程的解是收敛的，或者系统特征方程根均具有负实部，或者系统传递函数的极点严格均在左半 s 平面。 （1）离散系统稳定的充要条件（时域） 设：系统差分方程 系统齐次方程 设通解： 系统特征方程： 设特征方程具有各不相同的特征根： 通解： 系统稳定的充分必要条件： 相应的线性定常离散系统是稳定的。 （2）离散系统稳定的充要条件（z域） G(s) H(s) 对于典型的离散系统结构的闭环脉冲传递函数为 * * § 8-1 离散系统的基本概念 控制系统中有一个或若干个部件的输出信号是一串脉冲形式或是数字（数码），由于信号在时间上是离散的这类系统称为离散系统。 两类离散系统： （1）采样控制系统或脉冲控制系统 离散信号是脉冲序列（时间上离散） （2）数字控制系统或计算机控制系统 离散信号是数字序列（时间上离散、幅值上整量化） 放大器与执行电动机 炉 燃料供应调节阀 炉温 炉温设定值 D(z) G(s) D/A 放大与伺服电动机 A/D 温度检测与变换 计算机 温度设定值 炉温 炉温采样控制系统 炉温计算机（数字）控制系统 脉冲控制系统的特点：系统结构简单、投资少，适合于要求不高的场合。 数字控制系统的特点：控制器的控制规律由计算机实现，使得控制规律比较灵活、控制精度高，而且可以借助计算机实现许多附加功能，例如系统运行状态检测、报警、保护等。性价比超过模拟控制器。 在航空航天、军事、工业、公用事业系统中的各类控制系统已经广泛地运用计算机控制。 数字控制系统中的两个关键部件： A/D转换器：把连续的模拟信号转换为时间上离散的、幅值上整量化的数字信号（二进制的整数），实际上具有对信号在时间点上采样，对信号幅值进行编码。（采样编码器） 一般要求A/D转换器具有足够的字长（8 bit、10 bit、12 bit、14bit），要求量化单位 q 足够小。这样可以近似认为幅值的断续性可以忽略不记。 同时，若采样编码的时间可以忽略，这时数字信号可以看成脉冲信号 A/D转换器可以认为采样周期为 TS 的理想采样开关。 D/A转换器：把离散的数字信号转换为连续模拟信号。 D/A转换器有两个工作过程： （1）解码，把离散的二进制数字信号转换为离散的模拟信号；（解码过程见p302 图7-8（a）） （2）模拟信号复现，通过“保持器”将离散模拟信号复现为连续的模拟信号，该信号才能真正驱动模拟放大器等。（复现过程见p302 图7-8（b）） 离散系统的研究方法 （1）用Z变换法建立离散系统的数学模型后进行分析、综合。 （2）用离散系统的状态空间分析法（一阶差分方程组）对系统进行分析、设计。 § 7-2 信号的采样与保持 采样过程：连续信号 采样器 离散信号 理想采样过程的数学描述： 采样信号的Laplace变换： 例1 设 ，求 的L变换 例2 设 为常数，求 的L变换 香农采样定理：如果采样器的 输入信号 具有有限带宽，具有最高频率为 的分量，只要采样周期满足以下条件： 信号 可以从采样信号 中恢复过来。 信号保持：D/A转换器的输出信号是台阶型的，在其内部是“保持器”在起作用。 每个采样值能保持到下一个采样值到来之前，信号幅值没有变化。 零阶保持器： 当给零阶保持器输入一个理想单位脉冲 ，则脉冲响应（输出） 脉冲过渡函数： 幅值为1，持续时间为 T 对应的L变换 零阶保持器的频率特性 零阶保持器的特性： （1）低通特性 （2）相角迟后特性 （3）时间迟后特性 （平均迟后时间 T/2） 一阶保持器 § 7-3 Z 变换（略） § 7-4 离散系统的数学模型 数学模型：差分方程、脉冲传递函数、离散状态空间表达