自动控制理论第三十讲.pptVIP

自动控制理论 第八章 采样控制系统 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第八章 采样控制系统 主要内容 第一节 采样过程及采样定理概述 第二节 保持器 第三节 差分方程 第四节 Z变换 第五节 脉冲传递函数 第六节 线性系统的稳定性分析 第七节 采样系统的稳态误差分析 第八节 采样系统的暂态响应与脉冲传递 函数极点、零点分布关系 第九节 采样控制系统的校正 第十节 用MATLAB分析采样控制系统 2学时 2学时 2学时 2学时 本讲主要内容 概述：连续系统与采样控制系统 第一节 采样过程及采样定理概述 采样过程 采样定理 第二节 保持器 零阶保持器 一阶保持器 第三节 差分方程 差分方程的定义 、表示方法和递推求解 一、控制系统中的信号分类 1、模拟信号 信号是时间的连续函数 2、离散信号 信号是时间上的离散序列 3、数字信号 信号是时间上、幅值上离散序列 二、控制系统分类 1、连续系统 2、采样系统 3、计算机控制系统 A/D和D/A构成了计算机与自动控制系统其它部分联系的桥梁，一个采用计算机控制的典型自动控制系统可以表示成下图。 数字计算机的工作需要硬件和软件两大支撑条件，一个计算机控制系统也必须包括硬件和软件两部分。 1. 硬件组成 2、软件组成 软件是计算机控制系统的神经中枢，负责指挥计算机控制系统的活动。软件主要有系统软件和应用软件两部分。 系统软件 指为用户使用、管理、维护计算机所提供的计算机程序，一般包括操作系统、算法语言、数据库、诊断程序等。 应用软件 指为完成具体对象自动控制任务而编制的专用软件，通常包括数据采集及处理程序、控制程序、过程监视程序、打印制表程序等。 采样周期：是一个非常重要、特殊的参数，会影响系统 的稳定性、稳态误差、信号恢复精度！ 三、连续系统与采样控制系统 相同点： 1、采用反馈控制结构 2、都有被控对象、测量元件和控制器组成 3、控制系统的目的 4、系统分析的内容 不同点： 信号的形式（采样器、保持器） 采样控制系统的优点：高精度、高可靠、有效抑制干扰、 良好的通用性 第一节 采样过程及采样定理概述 一、采样过程 采样过程：按照一定的时间间隔对连续信号进行采样，将其变换为时间上离散的脉冲序列的过程。 T—采样周期 一个连续信号经采样开关变成了采样信号,采样脉冲的持续时间远小于采样周期T和系统的时间常数。 可以将窄脉冲看成是理想脉冲，从而可得采样后 的采样信号为。ε=0理想脉冲信号发生器！！ 采样过程可以看成是脉冲调制过程 采样过程的特点： 1、采样过程相当于一个脉冲调制过程 2、采样的输出信号可表示两个信号的乘积 决定采样时间 决定采样信号的幅值 二、采样定理 傅里叶级数展开 （参见附录C） 离散信号与连续信号频谱关系 连续信号频谱 离散信号频谱之一 离散信号频谱之二 频谱互不重叠的条件： 采样定理（SHANON定理）： 为了使信号得到很好的复现，采样频率应大于等于原始信号最大频率的二倍，即 第二节 保持器 信号的复现： 把采样信号恢复为原来的连续信号称为信号的复现。 实现方法： 理想滤波器 实际使用的方法： 保持器 保持器 零阶保持器（恒值外推） 一阶保持器（线性外推） 一、零阶保持器 零阶保持器的输入输出信号 主要特点： 1、输出信号是阶梯波，含有高次谐波。 2、相位滞后。 零阶保持器的单位脉冲响应 零阶保持器的幅频特性 注意： 1、除了主频谱外，还有高频分量。 2、零阶保持器将产生相角滞后。 零阶保持器的近似实现 取前两项 取前三项 取前三项时用无源网络实现形式 更高阶的近似，使无源网络变得非常复杂。 一般不使用！！ 二、一阶保持器 一阶保持器是一种按照线性规律外推的保持器。 自动控制理论 第八章 采样控制系统 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院