1.2m地平式望远镜伺服控制和传动系统的特性(二).pdfVIP

天文研究与技术（国家天文台台刊） 第 卷 第 期 Vol .2 No .2 2 2 ， 年 月 Jun . 2005 ASTRONOMICAL RESEARCH TECHNOLOGY 2005 6 ════════════════════════════════════════════════════ CN53 - 1189/ P ISSN 1672 - 7673 1 . 2 m 地平式望远镜伺服控制和传动系统 的特性研究 * ———伺服系统校正网络在控制系统中的作用 （二） 李祝莲，熊耀恒 （中国科学院国家天文台云南天文台，云南 昆明650011） 摘要：根据云南天文台1.2 m 地平式望远镜对近地卫星激光测距要求，以及 对串联校正网络在控制系统中的作用分析和实际观测的结果，详细讨论了1. 2 m 望远镜伺服系统校正网络以及经其补偿作用后系统的控制性能。得到在两点摩 擦传动时，使用超前校正网络后，望远镜的快速跟踪性能得到了大大提高，能 够达到的方位最大角加速度为10º/ s2 ，方位最大角速度5º/ s ，满足跟踪近地卫星 的要求。 关键词：伺服控制系统；串联校正网络；超前校正；滞后校正 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） P 111 A 1672 - 7673 2005 02 - 0130 - 07 在原来伺服控制系统作用下，1.2 m 地平式望远镜能实现对自然天体和高轨人造卫 星的精密跟踪观测及对800 ～ 20000km 携带激光后向反射器人造卫星的激光测距。对视 运动缓慢的自然天体 （恒星，行星，月球等），系统的跟踪精度优于 （ ）；对于 ± 1 r . s . m 角速度小于 的人造天体，跟踪精度为 。但是，当跟踪速度高于 的天体时， 0º . 3/ s 3 0º . 3/ s 系统出现振荡，不能工作。 分析原因，除方位传动系统所提供的总转矩MA 不够高之外，1. 2 m 望远镜的快速 跟踪性能还和伺服控制系统性能有关。原来的伺服控制系统的校正网络以及系统参数是 按照跟踪慢速天体目标的性能指标设计的，因而系统设计时快速跟踪性能不是重点考虑 因素。 年 月，中科院光电所对该望远镜方位摩擦传动进行的速度位置闭环试验 2002 11 结果便说明了望远镜的快速跟踪能力与原伺服控制系统性能有直接的关系。光电所用自 己研制的一套方位传动控制系统，取代1. 2 m 望远镜原来的控制系统，同时采用速度闭 环和位置闭环，实现力矩电机的驱动控制，进行摩擦传动实验，实验结果发现系统的快 速跟踪性能得到了改善。 对比原来伺服控制系统 （旧）和光电所研制的传动控制系统 （新），二者都是基于 经典控制理论设计的，而且具有相同的伺服控制系统框图，详见图1。除了元器件不同 外，主要的不同之处在于采用了不同的校正网络，从而导致控制系统性能的不同。虽然 收稿日期：2005 - 01 - 21；修订日期：2005 - 02 - 18 * 作者简介：李祝莲，女，硕士研究生，研究方向：天体力学 2 期 1.2 m 地平式望远镜伺