河海大学“凌波号”智能小车组技术报告.doc

河海大学“飞思卡尔”杯 全国大学生智能汽车竞赛 技术报告 学 校： 河海大学 队伍名称：“凌波号 ”智能小车组 参赛队员： 张思德，郁舒阳，赖柄霖，张华山，周梦茜 目录 第一章 摘要 3 第二章 作品完成功能 2.1 舵机的固定与安装 4 2.2 前轮的调整 5 2.3 差速的调整 6 2.4 整车重心的调整 7 第三章 系统方案论证 3.1 电机驱动模块方案选取 1 3.2 H桥式电机驱动电路原理? 10 3.3 传感器布局 10 3.3.1确定导线位置布局 10 3.3.2前瞻设计 10 第四章 硬件结构设计及实现 1 4.1 控制器模块 13 4.2 路径识别模块 13 4.2.1感应线圈 13 4.2.2信号选频放大 13 4.2.3检波整流 15 4.3 电源模块 16 4.4 舵机使能控制电路 16 4.5 电机驱动模块 17 第五章 软件结构设计及实现 1 5.1 控制总流程 19 5.2 导线位置提取 19 5.3 系统控制算法 20 5.3.1舵机转角控制算法 20 5.3.2电机转速控制算法 21 第六章 作品测试数据 2 第七章 不足及今后改进方向 2附录A 程序代码 23 第一章 摘要 ? ? 第九届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛规定参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试。大赛分光电、摄像头与电磁三个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像头赛题组，检测赛道下通电漆包线磁场的属于电磁组，除此之外则属于光电赛题组。本组设计的智能小车是基于激光传感器的，属于光电赛题组。? 我们的技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，分为七章。其中，第一章为摘要；第二章主要介绍了小车的作品完成功能；第三章介绍了小车的系统方案论证；第四章描述了小车的硬件结构设计及实现；第五章介绍了小车的软件结构设计及实现；第六章叙述了我们在调试小车时的测试数据不足及今后改进方向 2.2 前轮的调整 调试中发现，前轮的初始状态对车子转弯有很大的影响。总的来说，决定前轮的初始状态有以下几个参数：主销内倾、主销后倾、前轮外倾、前轮前束。 主销内倾角指前轮的主销轴线与地面垂直线在汽车横向断面内的夹角。内倾角可以使车轮保持直线行驶，这个角度和它的轮子回正能力是成反比的，也就是说角度越大，回正能力越强，但是轮子转向阻力增大，由于这个限制，通常这个角度不会大于8度，一般3°左右就够了。当转向轮在外力作用下发生偏转时，由于主销内倾的原因，车轮连同整个汽车的前部将被抬起一定高度；当外力消失后，车轮就会在重力作用下恢复到原来的中间位置。为了避免前轮胎的磨损，我们这里将主销内倾角设置为3度左右。 主销后倾角指主销轴线与车体纵向平面的夹角，它使车辆转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动回正到原来的中间位置上，从而保持汽车直线行驶的稳定性。前面所说的主销内倾角与车速是无关的，但是主销后倾角与车速以及回正力都有关。这个角度越大，回正力就越大，而且速度越大，回正力也越大。但是回正力太大也不是好事，可能会损坏舵机齿轮，特别是高速时主销后倾角对回正力的影响很大，可能会损坏舵机齿轮。通常情况下，我们可以把后倾角减少到接近零度。由于过大的后倾角会使转向沉重，加上比赛使用的舵机性能偏软，故为了避免使模型车转弯迟滞，我们这里将主销后倾角设置为0度。 前轮外倾角对汽车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向安全性和转向操纵的轻便性。前轮外倾角俗称“外八字”，如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。所以事先将车轮校偏一个外八字角度，这个角度约在1°左右。 所谓前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心线与纵向中心线的夹角。在日常生活中的汽车修理一般都要校对车轮前束，前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损。前轮在滚动时，其惯性力会自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少，前轮前束可通过转向横拉杆长度来调整。这里将前束值设置为6mm左右。 2.3 差速的调整 在车实际跑的过程中，我们发现，后面两个轮的相对松紧程度，也就是差速对拐弯有很大的影响。差速太紧，则拐弯容易甩尾，速度快的时候很容易甩出去，但是差速如果太松，虽然会改善转弯性能，但是严重影响了直线上的加减速，而且齿轮的咬合也不是很