华北赛区北京化工大学电磁组电磁一组技术报告.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京化工大学 队伍名称：北京化工大学电磁一组 参赛队员：汪善武 刘雯华 陈耀园 带队教师：程杰 郭青关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  本文设计的智能车系统以MK60N512VLQ10 微控制器为核心控制单元，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。本文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎 控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此感谢北京大学大学相关学院对此次比赛的关注，我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。 关键字：MK60N512VLQ10 电感 干簧管 PID 舵机 欧姆龙编码器目录 引言 - 1 - 目录 - 2 - 第一章 系统设计 - 5 - 1.1整车设计 - 5 - 1.2整车布局 - 6 - 第二章 系统机械设计及实现 - 7 - 2.1智能车前轮定位的调整 - 7 - 2.2舵机安装结构的调整 - 8 - 2.3电感支架的安装 - 9 - 2.4 轮胎的处理 - 9 - 2.5 测速装置的安装 - 10 - 2.6 智能车重心位置的调整 - 10 - 第三章 电路设计说明 - 11 - 3.1 主控板和驱动板的硬件设计 - 11 - 3.1.1 电源管理模块 - 11 - 3.1.2 电机驱动模块 - 12 - 3.1.3 电感信号放大模块 - 13 - 3.1.4 单片机及其他电路部分设计 - 13 - 3.2 智能车传感器模块设计 - 16 - 3.2.1电感传感器的原理 - 16 - 3.2.2磁传感器信号处理电路 - 16 - 3.2.3磁传感器的布局原理及改进 - 19 - 3.2.4 超声波避障模块 - 20 - 第四章 智能车控制软件设计说明 - 21 - 4.1底层初始化 - 21 - 4.2传感器采集处理算法 - 21 - 4.3寻线行驶算法实现 - 21 - 4.3.1定位算法 - 21 - 4.3.2基于位置式PID的方向控制 - 22 - 4.3.3基于增量式PID的速度控制 - 23 - 4.3弯道策略分析 - 24 - 4.4弯道策略实施 - 26 - 4.5 障碍物策略分析 - 26 - 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 - 27 - 5.1 开发工具 - 27 - 5.2 调试过程 - 27 - 5.2.1 上位机系统 - 27 - 5.2.2 控制算法的参数整定 - 29 - 第六章 模型车的主要技术参数说明 - 30 - 6.1 智能车外形参数 - 30 - 6.2 电路部分参数 - 30 - 6.3 传感器个数以及种类 - 30 - 6.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机数量 - 30 - 6.5赛道信息检测精度、频率 - 30 - 结论 - 31 - 参考文献 - 32 - 附录 程序源代码 I 第一章 系统设计 本章主要简要地介绍智能车系统总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。 1.1整车设计 根据竞赛规则相关规定，智能车系统采用大赛组委会统一提供C型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的32位微控制器K60作为核心控制器，在开发环境中进行软件开发 PID 控制，通过 PWM 控制驱动电路调整电机的转速，完成智能车速度的闭环控制。此外，还增加了键盘,拨码开关等作为输入输出设备，用于智能车的速度调整。 图1.1 电磁车 1.2整车布局 （1）车模底盘降低，主板低放，以降低重心。 （2）舵机竖直放