含间隙铰的机械多体系统动力学模型.pdfVIP

维普资讯 第 16卷第 3期 振 动 工 程 学 报 VO1．16No．3 2003年 9月 JournalofVibrationEngineering Sep．2003 含间隙铰的机械多体系统动力学模型’ 阎绍泽 陈鹿民 季林红 俞武勇 金德 闻 (清华大学精密仪器与机械学系 北京 ，100084) 摘 要 对 四类 间隙铰模型 (连续接触模型、有限元模型、经典碰撞模型和接触变形模型)进行分析 比较 ，给 出了经 典碰撞和接触变形模式的含 间隙多体系统动力学模型。经典碰撞模式的动力学模型着重考察系统动力学的整体行 为，不能预测碰撞过程中铰关节局部接触力的变化历程。接触变形模式的多体系统动力学模型考虑了碰撞体间的 法 向和切 向接触力 ，以及阻力矩 ，能够求解系统运动过程 中间隙铰轴销与孔体 的碰撞力 。采用 间隙铰 的非线性弹簧 阻尼模型，研究了重力场及其方向性对空间可展机构动力学性能的影响。计算结果表明，无重力与有重力环境时含 间隙可展机构动力学行为有较大地差别 ，重力作用使间隙铰 内碰撞减弱。为了保证在地面试验中可靠地预测在太 空展开性能，可展机构在地面试验时应采取重力补偿措施。 关键词 ：结构动力学；多体系统 ；间隙；碰撞 ；重力场 中图分类号：0313．7；TH113．1 碰撞过程 的处理 ，及 间隙内碰撞模型与多体系统动 引 言 力学模型的集成。 1．1 间隙铰模型 含 间隙空间机构 ／结构动力学 已成为 国内外宇 航 、机械工程界迫切需要解决 的关键问题之一L1州]。 销轴 自由运动受到孔体空间的限制 ，一般会产 在机构运行期 间，间隙不可避免地存在于各活动铰 生 内碰撞 。根据运动副元素 (轴销与孔体)相对运动 连接处，活动铰关节元素存在失去接触的现象，待再 关系的不同假设，描述轴销与孔体 内碰撞 的间隙模 接触时会产生碰撞 。间隙使实际机构与理想机构的 型主要有 四类 ：连续接触模型[6卅]、有限元模型[5]、 运动发生偏离，激起系统的高阶振动，降低了机构运 经典碰撞模型和接触变形模型[6叫¨。 动精度 ；间隙内碰撞引起冲击动载荷 ，影响系统载荷 早期对涵间隙机构动力学研究一般采用连续接 的传递，容易造成运动副破坏和失效 。随着精密机械 触模式，假定运动副元素始终处于连续接触状态，忽 工程和航天工程的发展，对精确预测系统动力学行 略运动副元素的微小变形和运动副间的摩擦力，将 为的要求越来越迫切 ，国内外学者在间隙内碰撞非 间隙视为无质量的刚性杆—— 间隙杆，将原来的含 线性模型以及一些典型含 间隙机构动力学建模方面 间隙机构转化为多杆无间隙机构 。这种建模方法简 做 了大量的研究工作n叫。。，取得 了显著的成果，但 单，易于计算；但 由于没有考虑运动副的刚度、阻尼、 缺乏对含 间隙机构通用 的多体动力学模型研究 。 摩擦系数和恢复系数，难以描述运动副元素间的动 Bauehau等给出了一种柔性多体系统 中典型间隙铰 力学特性 ，以及碰撞对系统动力学 的影响。 的运动学描述方法[1；Zakhariev研究了机械系统中 间隙有限元模型需建立碰撞体接触后的准确动 间隙铰摩擦力和约束力乜]，探讨 了含间隙系统非线 边界条件 ，采用弹塑性有限元方法全面求解两物体 性动力学模型的求解方法 。本文对间隙铰 的建模方 的碰撞一接触变形过程。这种建模方法可 以得到碰撞 法进行了剖析，给出了含间隙多体机械系统动力学 体间作用力随时间和空间的分布规律，但模型复杂， 模型，对含间隙可展机构的重力