基于CD的管内移动机器人管道缺陷C检测系统.pdfVIP

自动控制 基于 CCD的管内移动机器人管道缺陷 与 检测系统 检 测 何存富 ，周 龙，何守印，王秀彦，吴 斌 (北京工业大学，北京 100022) TheDetectingSystem W ithIn——pipeRobotBasedonCCD forInternalFlaw Inspection ofPipelines HE Cun—fu，ZHOU Long，HE Shou—yin，WANG Xiu—yan．W U Bin (BeijingUniversityofTechnology，Beijing100022，China) 摘要：设计制作 了一种独立轮驱动直进式管 内 工业等产业迅速发展 ，各种管道作为传输能量最为 移动机器人 ，适合于 I3lmm 管径的金属管道，装 经济有效的设施 ，得到 了广泛地应用 。但是管道 由 载CCD图像采集系统获得 管内壁 图像，图像存储在 于腐蚀 、重压等作用，会 出现裂纹 、泄漏等故障，引发 PC机上采用数字图像处理技术进行后续处理 ，实现 各种事故。而管道所处的环境通常是人们不易或不 管内腐蚀 、裂痕和涂层损坏等缺陷检测，并得到了很 能直接接触的。对管道的检测和维护成了工业生产 好 的实验 结果。 中的一道难题。机器人技术的发展为解决上述难题 关键词 ：管道 ；管内移动机器人 ；CCD；数字图像 提供了有效的方法 。而采用智能检测器对管道实施 处理 ；缺陷检测 内检测是一种行之有效的方法 ]。管道机器人正是 中图分类号 ：TP24 一 种智能检测器 ，是一种避免开掘式检测 的较为理 文献标识码 ：B 想的管道 自动化检测设备 ]。我 国的管道无损检测 文章编号 ：1001—2257(2006)10—0033—03 技术从 20世纪 80年代初开始 ，在 国家 “八六三”计 Abstract：Inthispaper，anin—linerobotdriven 划的支持下 ，取得 了一定 的成果 ]。哈尔滨工业大 by one wheelisdesigned．It is suitable for all— 学邓宗全教授 的工作 小组致力于管道机器人的研 metalpipewith 131mm．TherobothandsCCD 究 ，成功研制了几种用于大型管道 的自动化检测设 camerawhich takestheimageoftheinnerwallof 备L4]，但对于中小型管道的安全检测方面鲜有研 thepipe．Theimageistransmittedtoandsavedon 究。韩 国的 Se—gonRoh和 HyoukRyeolChoi研 thecomputer，andthenitisprocessedsubsequently 制成功的多功能管道机器人代表了国外管道机器人 by technology of digital image processing．The 领域的先进水平 ，有适用于 100mrn左右和200mm flawssuchascorrosion，crack，coatingdamage，etc． 左右中小型管道的两代产品L6]，但是他们 以管道机 canbeinspected，andtheexperimentcomesoutthe 器人的多功能性为重点，使机器人能够适应弯管、分 goodresultswhichindicatethedetectingsystem is 叉管等复杂的管道环境 ，在其后续真正实现管道缺 effective． 陷检测功能的研究方面有所欠缺 。我们针对小型管 Keywords：pipe；in—piperob