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基于六维力力矩传感器的拟人机器人实际.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
≥
文章编号222
基于六维力 力矩传感器的拟人机器人实际 检测Ξ
ΖΜΠ
刘 莉 汪劲松 陈 恳 杨东超 赵建东
清华大学精密仪器及机械学系 北京
摘 要 作为双足步行机器人动态稳定行走的判据 已应用于世界上很多著名的步
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行机器人系统 目前国外步行机器人大多采用力 力矩传感器进行 的实际检测计算 但采用六维力 力矩传感
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器的却不多 而且其安装位置也各不相同 国内机器人还都处于离线步态规划阶段 只进行了理论 的计算 并
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没有进行实时检测
本文根据清华大学 重点项目 拟人机器人技术及其系统研究 的研究要求 确定了基于六维力 力矩传感系
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统的实际 检测方案 确定了传感器安装的最佳位置 推导了单脚支撑期 双脚支撑期的实际 计算公式
° °
提出了基于 理论的姿态调整方法 以期在实际应用中进行在线步态规划
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关键词 步行机器人 检测 步态规划 稳定行走
°
中图分类号 ×° 文献标识码
−
ΑΧΤΥΑΛΖΜΠΜΕΑΣΥΡΕΜΕΝΤΣΨΣΤΕΜ ΦΟΡ ΦΟΡΧΕ ΜΟΜΕΝ
ΣΕΝΣΟΡΣΒΑΣΕΔ ΗΥΜΑΝΟΙΔ ΡΟΒΟΤ
2 2 2
• ≤∞ ≠⁄
Δεπαρτμεντοφ ΠρεχισιονΙνστρυμεντσανδ Μεχηανολογψ ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψ
Αβστραχτ ° °∏
∏° ° ≥ ⁄ ≤ √∏
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