基于层次包围盒的碰撞检测算法研究.pdfVIP

维普资讯 总第220期 计算机 数字上程 Vo1．36No．2 2008年第2期 Computer DigitalEngineering 23 基于层次包围盒的碰撞检测算法研究 芦鸿雁 (武警T程学院 西安 710086) 摘 要 比较基丁包围盒的碰撞检测算法中的包围球法、轴向包围盒法、方向包围盒法、离散方向多面体法 、固定方向 凸包 (FDH)，分析结果表明：包围盒的简单性和其包裹对象的紧密性是一对矛盾，如何更好的兼顾简单性和紧密性成为 父键 。 关键词 碰撞检测 包 围盒 中图分类号 FP391．9 表示，其 中有N个运动模型，其空间位置和姿态随 l 引言 着时问而改变，F．表示第i个模型所 占的空问。F 碰撞检测算法总体上分为空间分解法和层次 随着时间的变化形成四维坐标系统C ，模型F沿 包围盒法两大类，这两种方法的 日的都是为了尽可 着一定轨迹运动形成 四维坐标系统 C，碰撞检测 能的减少需要进行较测试的次数。空问分解法是 就是判断CnC：nC…nC =是否成立。 将整个虚拟 问划分成相等体积的小的单元格，只 最基本的碰撞榆测算法要遍历所有的基本几 对 占据了同 单·元格或相邻单元格的几何刈象‘进 何元素，速度很慢。在实时系统中为了提高显示速 行测试。该方法通常用于类似物体在障碍物之间 度，对最原始的算法进行了简化，总体上分为以上 飞行这样的虚拟场合。 所介绍的空间分解法和层次包围盒法。 层次包围盒方法近年米在碰撞检测 中应用更 下面介绍应用 比较广泛的层次包 围盒法。包 为广泛，十分适合复杂环境中的碰撞检测。其基本 括包 围盒的 同又分为包围球法(Sphere)、轴向包 思想是通过建立对象的包围盒层次来逐渐逼近刈 ‘ 围盒法 (AABB)、方向包 围盒法 (OBB)、离散方 向 象的几何模型，从而Hj体积略大而形状简 的包围 多面体法 (k—DOP)、固定方向凸包(FDH)等。 盒代替复杂的儿何埘象参加碰撞检测，通过包围盒 3 层次包围盒碰撞检测算法 问的相交测试快速地排除不相交的基本几何元素 对 ，以减少相交测试 的次数。 3，1 球形包围盒检测法 球形包 围盒法(Spheres)足一种最简单的碰撞 2 碰撞检测 检测法，它足用球形来近似地表示物体或物体的一 碰撞问题涉及碰撞检测与碰撞响血两个 面。 部分 ，然后再判断这些包围球是否相交 。这样仅需 碰撞榆测用米检验不同对象之间是否发牛碰撞 ，而 要测试两个球体巾心的距离是否小于 们的半径 碰撞响应则是用来调节碰撞后对象的行为 目前 和(这表示发生了碰撞)。如果用中心点距离的平 碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制 方和半径和的平方进行比较，效果更好，这样就可 造、机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键 以在计算距离时除去拙劣的开方运算。但是，简单 技术，人们已经从不同的角度对碰撞检测问题进行 的运算也导致了精确度的降低。 了广泛 的研究 为了提高精确度，可以用一个大的球体代表整 按照足含考虑时问参数，碰撞检测义叮分为连 个对象，然后检测它足含和其它的球体相交。如果 续碰撞检测和离散碰撞检测 连续碰撞榆测的定