基于差分磁罗盘的组合航向系统.pdfVIP

维普资讯 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 April 2008 2008年 4月 Vo1．34 No．4 第34卷 第4期 基于差分磁罗盘的组合航向系统 郝振海 黄圣国 (南京航空航天大学 民航学院，南京 210016) 摘 要：为了解决在城市交通 中动态干扰磁场对磁罗盘的干扰问题，对磁罗盘动态 干扰 的特点进行 了分析；提 出了差分磁罗盘 DMC(DifferentialMagneticCompasses)的概念 ；设 计了基于差分磁罗盘和速率陀螺的组合航向实验系统；研究 了基于阈值判断的差分磁罗盘动 态干扰识别技术．实地跑车实验结果和理论分析吻合较好．实验表 明：与单一磁罗盘相比，差分 磁罗盘能较好地识别出动态磁场干扰 ，提高了磁罗盘在城市交通中的可用性-组合航向系统的 鲁棒性和精度也得到了提高． 关 键 词 ：动态干扰；差分磁罗盘；速率陀螺；导航 中图分类号 ：V241．61 文献标识码：A 文 章 编 号：1001-5965(2008)04-0377-04 Integratedheading system basedondifferentialmagneticcompasses HaoZhenhai HuangShengguo (SchoolofCivilAviation，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China) Abstract：Tosolvethemagneticcompassinterferenceproblem causedbythedynamicinterferencemag— neticfield inurbantrafficenvironment，thefeatureofthedynamicmagneticinterferencewasanalyzed．And theconceptofthedifferentialmagneticcompasses(DMC)wasproposed．Anintegratedheadingsystemmodule basedontheDMC andtherategyroscopewasdesigned．Thedynamic interferencerecognitiontechnologyof DMCbasedonthejudgmentofthethresholdvaluewasinvestigated．Theagreementofthetheoreticalanalysis withtherealnavigationexperimentalresultsshowsthattheDMC canrecognizethedynamicmagneticinterfer— encesbetter，comparedwith singlecompass．Theapplicationrangeofthemagneticcompassintheurbantraf- ticenvironmentisextended．Therobustandtheprecisionoftheintegratedheadingsystem arealsoimproved． Keywords：dynamicmagneticinterferences；differentialmagneticcompasses；rategyroscope；naviga— tion 磁罗盘和角速率陀螺都是用来测量航向的传 磁罗盘静态误差补偿方法已比较成熟 ． 感器．磁罗盘通过地磁场测量磁航 向，但