六自由度机械手三维运动仿真研究.pdfVIP

第 6期 陈幼平等 :六自由度机械手三维运动仿真研究 　　　 ·205 · 六自由度机械手三维运动仿真研究 陈幼平 , 马志艳 , 袁楚明 , 周祖德 (华中科技大学 机械科学与工程学院 , 湖北 武汉 430074) 摘 　要 : 以六自由度机械手三维运动仿真为背景 ,介绍了利用 Op enGL 实现机械手运动仿真的有效方法 ,重点分析 了机械手运动学模型的构建以及运动轨迹规划的实现。对于一般的机械手运动仿真系统 ,该实例具有一般普遍性。 关键词 : Op enGL; 机械手 ; 三维运动仿真 ; 轨迹规划 中图法分类号 : TP242　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 100 13695 (2006) R e search on Sim u lation of 3D Motion for 6DOF M an ipu lator CH EN Youp ing, MA Zh iyan, YUAN Chum ing, ZHOU Zude ( Colleg e of M echan ica l S cience E ng ineering, H uazhong Un iversity of S cience Technology, W uhan H ubei 430074, Ch ina) A b stract: The effective m ethod of a simu lation system of m an ip u lator w ith Op enGL ba sed on the sim u lation of 3D motion for 6DOF m an ipu lator is p re sented. The con struction of k inetic model and p ath p lann ing are analyzed emp hatically. To the u sual 3D simu lation system of m an ip u lator, the in stance is un iversal reference. Key words: Op enGL ; M an ip u lator; Sim u lation of 3D Motion; Path P lann ing 　　科学可视化 、计算机仿真和虚拟现实是近年来计算机仿真 C + +工具调用 Op enGL 图形库中的函数 ,实现三维运动仿真 。 领域的三大热门技术 ,而这三大热门技术的核心均是三维真实 Op enGL 是 SGI公司开发的 ,作为一种三维工具软件包在 感图形的显示与交互 。其中机器人三维运动仿真技术在机器 交互式三维图形建模能力和编程方面具有无可比拟的优越性 , 人的研究与应用中发挥着重要的作用 。它对于在实际工作中 可以灵活方便地实现二维和三维的高级图形技术 。由于其强 机器人行走路径的生成 、工作空间防碰撞等具有十分重要的现 大的图形功能和跨平台的能力 , 已经成为事实上的图形标准 , 实意义 [ 1, 2 ] 。 广泛应用于科学可视化 、实体造型、CAD /CAM 、模拟仿真等诸 在我国某些核电站的设备检修工作中 , 目前采用的机器人 多领域 。目前 ,M icro soft, SGI, IBM 等大公司都采用了 Op enGL