微机控制的单手柄操纵双舵桨装置.pdfVIP

， 2OOO年第 1期 (总 113期) 船舶设计技术交流 17 惭 籽概韶 钕 纠 微机控制的单手柄操纵双舵桨装置 ／ 蔡 良慈 李国平一 傅荣清 尉迟伟君 ) 一 、 概 述 单手柄操纵双舵桨 (即z型推进器)装置，能使装有舵桨的船舶操作方便、航行安全，因此受到 国内外用船部 门和设计、制造单位的重视 。 单手柄操纵双舵桨装置是多种技术的集成，它包含了机械，液压，传感器，微 电子等技术，当然 也离不开船舶技术。这正体现了当代技术发展的特点：各 门学科、各种技术互相渗透，互相依赖 ，互 相促进 。 在为 2x122kW 舵桨装置研制单手柄操纵装置 (RPCs一1)时 ，技术上有所创新，较成功地解决 了几项困扰人的问题 ： 1．舵桨在大角度 回转对希望转得快，在常规航行时小角度操舵则希望转得慢一点。为满足此 要求，我们在定量泵液l压系统中设置快慢速 回路，实现了双速 回转，并且在大角度 回转时实现了 “快 转馒停”功能 。 2．以自整角机作为舵桨控制系统的传感器使用时 ，大多数型号都要求交流 电源，这对于只有直 流电源的小型船舶和应急直流供 电时的使用带来不便。为解决这一问题，我们采用了高精度 、长寿 命 、耐振动的新型电位器作为角度位置传感器 3．微机控制系统在船上应用时面临的问题之一，是各种各样的干扰 ：我们以电压一频率 (vF『) 转换技术解决 了最难处理 的干扰 问题一 数据传送时的干扰问题 4．确定舵桨转角位置 的关系式是三角函数方程组 ，在单片微机 中以汇编语言编制程序解此方 程是很繁复的(比用高级语言解算要复杂得多)，运算时所花的时间也较多。我们运用 V／F转换的 有利条件，以十分简捷的形式处理数据运算 问题，解决了运算速度 、运算精度和编程难度等问题 我们研制的 RPCS—l型装置是一套借助于操纵台上的单手柄操纵器控制双舵桨的方 向和回 转速度 的遥控装置 ，它 由液压系统 、单手柄操纵器 、检测箱和微机控制器等组成 为了最大限度地保证舵桨 回转控制系统安全可靠地工作 ，微机控制器 由两套功能完全一样的 微机组成 (馓机ME1及微机 MC2)，双微机之间可 以方便的相互转换 两套微机各 自连接有 自己的 传感器 (包括发信传感器和反馈传感器)，组成独立系统。 操纵台上的单手柄操纵器，将手柄的指令转换为控制左右舵桨的电信号，输入散机控制系统． 再通过计算和判断 ，得到左右舵桨应该转到的位置 ；同时，检测箱传来舵桨 当时实际位置的电信号 ， 当这两种位置不一致时 ，微机输 出电信号使液压系统中的三位四通 电磁换向阀动作 ，向液压马达供 油 ，从而驱动舵桨回转 ．直至两路位置信号达成一致 ，也就是舵桨转到 了指定的位置： l8 船舶设计技术交流 2000年第 1期 (总 113期) RPCS一1型装置的单毛柄操纵是按照操纵规律 图来控制双舵桨的，图l是 “双舵桨的单手柄控 制规律图” 在操纵台前面板上有控制左、右舵桨回转的手动开关 ，当单手柄随动控制失灵时，可转换成手 动开关控制。此时用这两个开关分别操纵左右舵桨的回转角度c 图 l 双舵桨 的单手柄控制规律 图 2000年第 1期(总 113期) 船舶设计技术交流 19 当船舶须绕定点回转 、横移 ，或靠离码头时 ，需要使用主机遥控系统来调节左右主机的转速，与 舵桨的控制系统相互配合，以取得更好的效果 。 二、主要技术数据 ： 1、舵桨 回转控制系统技术指标． (1j不灵敏区在 0．5。至 2。之间可调 (2j舵桨回转误差不大于 1。。 2、液压系统 ： (1)系统工作压力 ：10MPa； 溢流 阀开启压力 ：11MPa． (2)液压马达 ：