船舶航向非线性系统的鲁棒控制gggg.pdfVIP

第 14 卷第 4 期 大 连 水 产 学 院 学 报 Vol 14 No4 1 9 9 9 年 1 2 月 JOURNAL OF DALIAN FISHERIES UNIVERSITY Dec 1 9 9 9 ( ) 文章编号 :1000 - 9957 1999 04 - 0043 - 05 船舶航向非线性系统的鲁棒控制 于 晓 利 (大连水产学院 海渔系 ,辽宁 大连 116023) 摘要 : 考虑在船舶航向控制系统模型中存在非线性 , 并假设模型参数和外界干扰有界的 情况下 , 利用Lyapunov 稳定性理论 , 提出了一种鲁棒控制新算法 。以一艘 5000 t 级杂货船 为例 , 进行了鲁棒控制自动舵设计 , 并利用 Matlab 工具箱进行了仿真研究 , 结果证明该 算法完全正确 。 关键词 : 非线性系统 ; 鲁棒控制 ; 船舶航向控制 中图分类号: U66436 ; TP2732 　　文献标识码 : A 船舶在营运中 , 由于装载状态 、船速 、外界干扰等时常发生变化 , 因此 , 船舶航向 控制系统模型中存在两种明显的不确定性 , 即系统参数和外界干扰的不确定性 。另外 , 由于船舶的大型化 , 船舶方型系数的增大 , 船舶的直线运动变为不稳定 , 航向控制系统 模型成为非线性的。所以, 研制开发非线性鲁棒自动舵是当前船舶控制领域中的一个热 点研究课题 。 作者考虑在船舶航向控制系统模型中存在着非线性 , 并假设模型参数和外界干扰有 界的情况下 , 利用Lyapunov 稳定性理论 , 提出了一种新的船舶航向非线性系统的鲁棒控 制算法 。最后 , 以一艘 5000 t 级杂货船为例 , 进行了鲁棒控制 自动舵设计 , 利用 Matlab 的 Simulink 工具箱进行了仿真研究 , 结果证明该算法完全正确 。 1 　船舶航向非线性系统模型 在船舶航向自动舵设计中,船舶航向控制系统模型一般采用线性的野本方程[1 ] 。作 者考虑模型中的非线性和外界干扰的影响 ,将野本方程中引入非线性项和外界干扰项如 下 : 3 φ φ αφ δ ω ( ) T ¨+ + = K + 1 φ δ α 其中: 为航向角; 为控制舵角; T 、K 、 为模型的参数, 在设计中假设为未知的, 但为常 数; ω为外界干扰的不确定项, 假设为有界的。 设船舶沿设定的航向 φ 航行, 为了在控制过程中能够消除静态误差, 在控制器中引 d t ( φ φ) φ φ φ 入积分项, 取状态变量为 e = - d t , e =