双线结构光焊缝跟踪传感器及其特性.pdfVIP

一讨论●激光焊接切裁及激光焊缝跟踪 第 40卷 第 l1期 雹珲拽 Vo1．40 No．11 2O10年 l1月 ElectricWeldingMachine Nov．2OlO 及其特性 乔东旋，郑 军 ，潘际銮 (清华大学 机械工程 系 先进成形教育部重点实验 室，北京 100084) Dualstructurelaservision sensorand itscharacter QIAODong—xiao，ZHENGJun，PANJi-luan (IeyLaboratoryforAdvancedMaterialsProcessing，MinistryofEducation，DepartmentofMechanicalEn~neering， TsinghuaUniversity，Beijing100084，China) A~ ：TheoutputofSololaserstructurelasercannotreflectthepositionofweldingtorch，becauseofthedistancebetweensensor andtorch．Andthisdifferencemayconductbigproblem insomesituationsuchasonmobileweldingrobot．Wewillintroduceadual structurelasersensorinthepaper．Itgeneratestwolinelaserandmeasuretheoffsetofseem indifferentposition．Thiskindofsensor canreducetheerrorcause bydistancebetween sensorandtorch．Itisbetterthan singlelasertype especiallytrackingcurves．We developedaspecimen，andtheusageonmobileweldingrobotshowsitsadvnatage． Keywords：structurelaservisionsensor；duallinelaser；weldseemtracking 0 前言 在各种有轨道的焊接设备上取得了很好的效果 。但 目前结构光传感器 已广泛的应用于焊 接 自动 是 当该种传感器用于移动式机器人时 ，由于机器人 化领域。英国META和加拿大 ServoRobot公司是世 本身姿态会发生变化 ，相对于焊缝距离和角度都会 界领先的结构光传感器供应商 ，其传感器及配套的 变化 ，单线结构光传感器不 能测量角度变化 ，给机 控制系统 、执行机构广泛地应用于能源 、造船等领 器人的控制系统带来问题[21。 域 中各种设备的 自动化焊接制造 中。 另外 ，在移动式焊接机器人上面使用单线结构 国内的中科院自动化所、清华大学 、华中科技大 光传感器 ，由于传感器位置和焊枪位置不 同，在机 学等机构也对结构光传感器进行 了深入的研究[】】， 器人旋转时 ，虽然传感器跟踪准确 ，但焊枪会出现 主要涉及结构光传感器的设计 、光学系统 、图像处 偏差导致导前误差 ，通过简单的记忆和延迟难 以 理等 。国内广泛使用 的结构光传感器使用单线激 消除 。 光 ，可以测量焊缝相对于传感器的偏差和焊炬高度 ， 双线结构光传感器是对普通单线传感器的一