圆锥运动及其影响的3种描述方法.pdfVIP

2008年 8月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 A ugu st　2008 　第 34卷 第 8期 Journal of B eij ing U n iversity of A eronautic s and A stronautic s Vol. 34　No8 圆锥运动及其影响的 3种描述方法 余 　杨 　　张洪钺 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 , 北京 10019 1) 　　摘 　　　要 : 从旋转矢量方法 、欧拉角方法及刚体有限转动方法出发对圆锥运动及其影 响进行了阐述 ,得到了各方法下的等效陀螺漂移公式以及三者之间的关系 ;并对圆锥补偿算法 在每种方法下的补偿效果进行了研究. 结果表明: 刚体有限转动方法与旋转矢量方法是完全 等价的 ,欧拉角方法仅在小角度振动情况下与它们等价 ; 圆锥补偿算法在旋转矢量方法和欧拉 角方法下均有效 ,并在振动角较小时补偿效果一致.