复杂环境下的鲁棒目标跟踪方法.pdf

第 22 卷第 5 期 计算机辅助设计与图形学学报 Vol . 22 No . 5 20 10 年 5 月 J ournal of Comp ut er Aided Design Comp ut er Grap hics May 20 10 　 复杂环境下的鲁棒 目标跟踪方法 , , 高 　越 赵丹培 姜志国 (北京航空航天大学宇航学院　北京 　100 19 1) (gaoyue 1987 @gmail . com) 摘 要 : 提出一种复杂条件下基于子空间梯度方向直方图跟踪的方法 ,通过大量样本的离线训练构建 目标的投影子 空间 ,并用梯度方向直方图在子空间的投影作为新的目标描述特征. 为了满足实时性的要求 ,采用积分直方图方法 提高粒子特征的计算速度 ;然后结合粒子滤波方法在子空间中计算粒子与训练样本集之间的相似度 ,进而估计 目标 的运动参数. 实验结果表明 ,该方法能够在光照变化 、噪声干扰 、模糊 、目标姿态和尺度改变 , 以及部分遮挡等恶劣条 件下实现准确跟踪 , 比传统的跟踪方法具有更高的跟踪精度和跟踪鲁棒性 ,能够满足地面侦察任务在多种复杂条件 下对感兴趣 目标进行准确跟踪的需求. 关键词 : 复杂条件 ; 目标跟踪 ;子空间;粒子滤波 ;梯度方向直方图 中图法分类号 : TP39 1. 4 Robust Tracking under Complex Environments Gao Yue , Zhao Danp ei , and J iang Zhiguo ( ) S chool of A s t ronaut ics , B ei hang Uni vers ity , B eij i ng 　100 19 1 Abstract : A sub sp ace t racking met ho d i s p ropo sed to t rack t ar get s un der co mp lex environment s. Fir st , t ar get i s rep re sent ed by sub sp ace hi sto gram of orient ed gradient de scrip tor , w hich i s co mp ut ed by p roj ecting hi sto gram s of orient ed gradient de scrip tor to a sub sp ace , t hat i s built f ro m a lar ge set of t raining samp le s before t racking . Then an int egral hi sto gram met ho d i s incorp orat ed to reduce t he co mp ut ational co mp lexit y . By t he se , t he t racking p ro blem i s for mulat ed a s a st at e inference p roblem un der t he p article filt er f ramewor k of t ar get motio n p aramet er e stimation . N umero u s exp eriment s demon st rat e t he effectivene ss of our p ropo sed met ho d in indoor an d out door environment s w here t he t ar