多传感器融合中的卡尔曼滤波探讨.pdf

《现代电子技术》2009 年第 14 期总第 30 1 期 　 新型元器件 多传感器融合中的卡尔曼滤波探讨 杨承凯 , 曾　军 ,黄 　华 ( 四川大学 电气信息学院　四川 成都 　6 10065) 摘 　要 :现代科技对 目标跟踪精度的要求越来越高 ,而系统所处环境的复杂性 ,使单传感器状态的估计已经无法满足系 统感知外部环境的需要 。在此 ,针对运动检测中的速度传感器和加速度传感器 ,给出一种应用卡尔曼滤波原理对多传感器 进行数据融合的方法 ,得到了该方法下滤波器状态矩阵和相关矩阵的一般表达式 。仿真和试验证明 ,运用该方法可以得到 很好的滤波效果 。 关键词 :多传感器 ;信息融合 ;卡尔曼滤波 ;速度与加速度 ( ) 中图分类号 : TP2 12 　　　　　文献标识码 :A 　　　　　文章编号 :1004373X 2009 1415903 Discussion of Kal man Filter in Multisensor Fusion YAN G Chengkai ,ZEN G J un , HU AN G Hua ( School of Elect rical Engineering and Info rmation , Sichuan U niver sity ,Chengdu ,6 10065 ,China) Ab stract :A s comp lexit y of t he syst em environment and high demand of t he mo dern science for p reci sion t racking , single sen sor st at e estimation has not met t he p erceived needs of t he ext ernal environment . In t he p ap er ,accor ding to t he sp eed and acceleration sen sor in t he movement det ection ,a met ho d of dat a fu sion i s offered to multisen sor u sing t he p rinciple of Kalman filt er ,t hen a general exp ression of filt er st at e mat rix and correlation mat rix i s gained . Simulation and t est show t hat t hi s met hod has a very good filt er effect . Keywords :multisen sor ;information fu sion ; Kalman filt er ; sp eed and acceleration 此 ,分析了速度传感器和加速度计各 自的优缺点 ,给出 0 　引　言 一种应用卡尔曼滤波器原理对两者进行数据融合的较