虚拟人群仿真的路径规划新算法.pdfVIP

第４１卷第２期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．２ 　 ２０１１年３月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｍａｒ．２０１１ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１１．０２．０３９ 虚拟人群仿真的路径规划新算法 １ ２ １ 李晓娜　 孙立博　 秦文虎 １ （东南大学仪器科学与工程学院，南京２１００９６） ２ （天津大学计算机科学与技术学院，天津３０００７２） 摘要：提出了一种用于虚拟人群仿真的路径规划新算法．该算法由全局路径规划模块和局部避 碰模块组成．全局路径规划模块利用具有最短距离约束的Ｄｅｌａｕｎａｙ三角形方法分割虚拟环境， 并由具有距离信息的单元入口图进行表示；局部避碰模块利用相互速度障碍物方法，并加入了停 止规则．实验结果表明：通过对具有距离信息的单元入口图的遍历可获得并存储具有最短距离值 的路径，个体通过查询该图即可获得有效全局疏散路径从而实现全局导航；相互速度障碍物方法 实现了虚拟人之间，虚拟人与静态障碍物之间的避碰，而停止规则的运用彻底消除了抖动现象． 该路径规划新算法实时模拟了人群疏散的运动过程，较真实地再现了疏散特性． 关键词：路径规划；相对速度障碍物；Ｄｅｌａｕｎａｙ三角形；单元入口图 中图分类号：ＴＰ３９１．９　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２０１１）０２０４２００５ Ｎｅｗｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｃｒｏｗｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ １ ２ １ ＬｉＸｉａｏｎａ　 ＳｕｎＬｉｂｏ　 ＱｉｎＷｅｎｈｕ １ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） ２ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３０００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｅｗｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｃｒｏｗｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｔｈｅａｌｇｏ ｒｉｔｈｍｉｓｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｇｌｏｂａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｏｄｕｌｅａｎｄｌｏｃａｌｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｍｏｄｕｌｅ．Ｔｈｅｆｏｒｍｅｒｉｓ ａｃｈｉｅｖｅｄｂｙＤｅｌａｕｎａｙｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗｉｔｈｓｈｏｒｔｅｓｔｄｉｓｔａｎｃｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｆｏｒｔｈｅｓｕｂｄｉｖｉｓｉｏｎｏｆｖｉｒ ｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｗｈｉｃｈｃａｎｂｅｄｅｐｉｃｔｅｄｉｎｄｉｓｔａｎｃｅｗｅｉｇｈｔｅｄｃｅｌｌａｎｄｐｏｒｔａｌｇｒａｐｈ；ｗｈｉｌｅｔｈｅｌａｔｔｅｒｉｓ ｒｅａｌｉｚｅｄｂｙｕｓｉｎｇｒｅｃｉｐｒｏｃａｌｖｅｌｏｃｉｔｙｏｂｓｔａｃｌｅａｐｐｒｏａｃｈｗｉｔｈｓｔｏｐｒｕｌｅ．Ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｓｈｏｒｔｅｓｔｐａｔｈｓ ａｒｅｇａｉｎｅｄａｎｄｓｔｏｒｅｄａｆｔｅｒｔｒａｖｅｒｓｉｎｇｔｈｅｅｎｔｉｒｅｇｒａｐｈ，ｗｈｉｃｈａｒｅｑｕｅｒｉｅｄｂｙｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｓｔｏｇｅｔｏｐｔｉｍａｌ ｐａｔｈｆｏｒｇｌｏｂａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎ．Ｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅａｍｏｎｇｖｉｒｔｕａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｓｏｒｂｅｔｗｅｅｎｖｉｒｔｕ