陀螺及惯性技术课件13.pptVIP

3.3 二自由度陀螺仪 一、基本结构 二、工作原理和传递函数 二自由度陀螺仪结构示意图 二自由度陀螺仪基本方程 3.4 挠性陀螺仪 一、动力调谐陀螺仪的基本结构和方程式 二、动力调谐陀螺仪的力反馈工作方式 三、动力调谐陀螺仪的平台工作方式 挠性接头配置结构原理图 挠性接头配置结构原理图 驱动轴和自转轴间的运动关系 动力调谐陀螺仪的运动方程式 动力调谐陀螺仪的力反馈工作方式 动力调谐陀螺仪的力反馈工作方式 动力调谐陀螺仪的力反馈工作方式 动力调谐陀螺仪的力反馈工作方式 动力调谐陀螺仪的平台工作方式 3.5 加速度计 一、概述 二、摆式加速度计的构成和工作原理 三、主要参数及静态误差数学模型 四、加速度计的原理性误差 五、摆式陀螺积分加速度计 概述 1．摆式加速度计 (1)浮子摆式加速度计； (2)挠性支承摆式加速度计； (3)摆式陀螺积分加速度计。 2．非摆式加速度计 (1)压电加速度计； (2)压阻加速度计； (3)振弦加速度计； (4)静电加速度计。 摆式加速度计的构成和工作原理 摆式加速度计的构成和工作原理 闭环摆式加速度计的工作原理 闭环摆式加速度计的工作原理 加速度计的主要参数 加速度计参数： 标度因数，mA/g； 灵敏度，g； 零位不稳定性，g； 线性范围，±10g，线性度0.1%； 平衡摆时间常数，J/C，s(几个ms)； 回路刚度，0.5mrad/g。 加速度计的静态误差数学模型 加速度计的原理性误差 1、交叉耦合误差 加速度计的原理性误差 2、振动误差 加速度计的原理性误差 2、振动误差 摆式陀螺积分加速度计 作业 P77-1、4、5、6 挠性陀螺可以工作在开环状态吗？其常用的工作状态有哪些？简述其工作原理。 * 陀螺及惯性技术 王雷wanglei@mail.njust.edu.cn 2010年11月 第三章 惯导系统主要元部件概述 3.1 陀螺仪的力学基础 一、定点转动刚体的动量矩 二、定点转动刚体的动量矩定理 三、刚体定点转动的欧拉动力学方程式 四、陀螺仪近似理论 定点转动刚体的动量矩 定点转动刚体的动量矩定理 刚体定点转动的欧拉动力学方程式 刚体定点转动的欧拉动力学方程式 刚体定点转动的欧拉动力学方程式 刚体定点转动的欧拉动力学方程式 陀螺仪近似理论 动量矩H为常数时，H=constant； 陀螺仪近似理论 定轴性：M=0，ω=0，H方向不变； 章动性：M=冲击力矩(δ函数)，H方向相对惯性空间作微幅高频振荡，不影响定轴性，一般不考虑章动性； 进动性： 陀螺转子进动示意图 框架陀螺仪 3.2 单自由度陀螺仪 一、基本结构 二、工作原理和传递函数 三、单自由度陀螺仪传递函数的一般讨论 四、陀螺漂移误差模型和主要特征参数 单自由度陀螺仪原理结构图 陀螺坐标系 浮子积分陀螺仪性能框图 浮子积分陀螺仪方块图 静态误差、过渡过程和频率特性 18IRIG Mod B型陀螺 尺寸 Ф4.6×9．8cm 重量 522 gf 转速 24000 r/min 时间常数τ＝J/C 450μs 静态放大系数H／C 0.3 单自由度陀螺仪传递函数的一般表达式 单自由度陀螺仪力反馈回路传递函数 陀螺漂移误差模型和主要特征参数 陀螺特性参数： 标度因子； 角动量； 阻尼系数； 弹性约束系数； 时间常数； *