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第4章 被控过程的数学模型 本章要点 1）掌握被控过程机理建模的方法与步骤； 2）熟悉被控过程的自衡和非自衡特性； 3）熟悉单容过程和多容过程的阶跃响应曲线及解析表达式； 4）重点掌握被控过程基于阶跃响应的建模步骤、作图方法和数据处理； 5）熟悉被控过程的一次完成最小二乘建模方法。 6）熟悉被控过程的递推最小二乘建模方法。 4.1 过程建模的基本概念 被控过程的数学模型在过程控制中的重要性 全面、深入地掌握被控过程的数学模型是控制系统设计的基础。 良好数学模型的建立是控制器参数确定的重要依据。 数学建模是仿真或研究、开发新型控制策略的必要条件 。 通过对生产工艺过程及相关设备数学模型的分析或仿真，可以为生产工艺及设备的设计与操作提供指导。 利用数学模型可以及时发现工业过程中控制系统的故障及其原因，并提供正确的解决途径。 4.1.2 被控过程的特性 4.3 实验法建立过程的数学模型 无自平衡能力对象 4.3.2 最小二乘法 本章结束，谢谢！ 单容水箱： RC电路： 例4-2 某单容热力过程如图4-9所示，加热装置采用电能加热，给容器输入热流量qi。容量的热容为C，容器中液体的比热容为cp。流量为q的液体以Ti的入口温度流入，以Tc的出口温度流出。设容器所在的环境温度为T0。试求该过程的输出量Tc与热流量qi、液体入口温度Ti以及环境温度T0之间的数学关系。