西安交通大学“交大之星”队技术文档.docVIP

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件B 基于模糊控制与PID控制相结合的赛车控制算法研究 学 校： 西安交通大学 队伍名称： 交大之星 参赛队员： 睢涛 赵龙 陈刚 带队教师： 刘小勇关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第1章 引言 1 第2章 设计思路以及方案论证 3 2.1 概述 3 2.1.1 系统设计方法 3 2.1.2 主要设计思路 4 2.2 硬件设计方案论证 5 2.2.1 单片机模块 5 2.2.2 电源模块方案 5 2.2.3 速度传感器模块方案 5 2.2.4 电机驱动模块方案 6 2.2.5 方向传感器模块方案 7 2.3 控制算法方案概述 7 2.3.1 总体方案 7 2.3.2 方向控制算法选择 8 2.3.3 速度控制算法选择 9 2.4 本章小结 10 第3章 系统电路设计 12 3.1 单片机模块 12 3.2 电源管理模块 12 3.3 转向控制模块 14 3.4 车速传感模块 15 3.4.1 霍尔元件的工作原理 15 3.4.2 霍尔元件相关电路设计 16 3.5 路径识别模块 17 3.6 电机驱动模块 19 3.7 总结 20 第4章 智能车机械设计 21 4.1 传感器模块位置调节结构 21 4.2 舵机控制转向结构 21 4.3 主控电路板安装结构 22 4.4 测速模块安装 23 4.5 最终车体效果 23 第5章 系统软件设计 24 5.1 软件功能概述 24 5.2 系统初始化 24 5.2.1 单片机初始化 24 5.2.2 定时器初始化 26 5.2.3 AD模块初始化 27 5.2.4 PWM模块初始化 28 5.3 获取AD值程序 29 5.4 位置计算程序 29 5.4.1 位置计算思路概述 30 5.4.2 传感器位置分布对位置计算的影响 30 5.4.3 位置计算 31 5.5 方向控制程序 32 5.5.1 PID控制算法理论 33 5.5.2 方向PID控制实现 35 5.6 速度控制程序 36 5.6.1 模糊控制理论 37 5.6.2 本系统涉及到的模糊控制设计 40 5.7 软件系统的文件组织及流程图 41 第6章 开发工具介绍及赛车调试 43 6.1 开发工具介绍 43 6.1.1 电路板开发工具 43 6.1.2 软件开发工具 44 6.1.3 在线调试工具 45 6.2 调试 46 6.2.1 硬件调试 46 6.2.2 系数调整 47 第7章 模型车的主要技术参数 51 7.1 改造后的车模总体重量，长宽尺寸 51 7.2 电路功耗，所有电容总容量 51 7.3 传感器个数以及种类 51 7.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外无伺服电机 51 7.5 赛道信息检测精度、频率 51 第8章 结论 53 参考文献 I 附录A 源程序 III main.c文件 III SYS.h文件 IV SYS.c文件 V SubR.h文件 IX SubR.c文件 X ISR.h文件 XVIII ISR.C文件 XIX 附录B 研究论文 XXI 引言 智能车竞赛的目的是设计和制作一个完整的车模控制系统，或称之为车辆自动驾驶系统。其设计内容包括算法设计、机械设计、软硬件设计；制作内容包括机械制作、电路制作以及软件编程。当然，最后的调试以及控制参数的整定工作也是决定项目成败的关键所在[1]。 思路及技术方案是一个工程项目的灵魂。因此，我们在设计和制作交大之星伊始就对思路与方案的选择非常仔细与谨慎。作为一个快速的随动控制系统。结合智能车设计的实际情况以及我们对于自动控制系统的设计经验。我们提出了，简单、稳定、快速、智能的八字方针作为模型车方案设计的指导原则。 经过对被控对像的分析。我们可以把智能车控制系统分为两个大的子控制系统。分别为：方向控制系统与速度控制系统。方向控制的作用就好比是驾驶员和他所控制的方向盘；速度控制系统的作用就好比是驾驶员和他脚下的油门与刹车。方向控制系统能使智能车沿着导引黑线行驶而不至偏移。速度控制能使智能车在直道上加速行驶而在入弯时刹车减速以尽量提高行驶速度和避免因入弯速度过快而造成的冲出赛道。 明显，速度控制器的设计质量是决定比赛成绩的关键所在。经过再进一步的分析