- 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
三轮全向机器人运动特性分析.pdf
《工业控制计算机》2013年第26卷第6期 81
三轮全向机器人运动特性分析
MObiIeRObot
onMOtionCharacteristicsOfThree—wheelOmni—directiOnaI
AnaIysis
阎世梁(西南科技大学工程技术中心,四川绵阳621010)
摘要
在建立三轮全向机器人运动学模型的基础上,对机器人直线运动和圆弧运动的基本运动形式及特性进行了分析和仿
真,研究了机器人在平动直线运动时的最大速度分布与加速度分布空间,在机器人圆弧运动的分析中,首先对其平动和自
转两种形式进行了讨论,进一步通过仿真分析验证并表明机器人在圆孤运动叠加自转的情况下,当经过两点闯的距离大于
某一范围时,其时间最优路径是弧线路径而非直线路径的结论,这有利于在机器人足球比赛中提升机器人的机动性以及实
现局部最优路径规划。
关键词:全向机器人,运动学模型,运动特性,路径规划
Abst眦【
of 0fthree—wheeI mOb¨e basicfomlsandcharactenS-
OntheeStab¨shmentkinematlcsmOdel Omni—d.rectiOnaIrObot。the
and distribution of andacceIerationoftransIa—
ticsofIinearandcircuIarmotionare simuIated,and veIocity
anaIyzed spaces
the of formsoftranslationandrotationare
tional1.nearmotionoftherobotareachieved.onanaIysiscircularmotion.thetwo
is0btainedandver|fiedsimu-
thecircumslanceOfcircuIarmOtiOnwith cOncIusiOn
discussed.furthermOre,under rOlatiOn.the by
bebenef盹onthe
lationthaltheljme betweentwo isacurvedbutnota wouId
optimaI points path straight一¨ne.which
path
0frobot
ofrobot7s andthereaIizationofIocal the soccer.
maneuverabi¨ty pathpIanning‘ncompeli“on
improvement op稍maI
您可能关注的文档
最近下载
- 新外研版高中英语必修三Unit 3 The world of science Period 1 Starting out & Understanding ideas说课稿.doc
- 项目回款登记表.xlsx VIP
- 《药品记录与数据管理要求》解读.pptx
- 购物广场商场超市消防安全知识培训PPT.pptx VIP
- 油田运输有限公司HSE管理的体系程序文件.doc
- 人教版2022-2023学年二年级数学第一学期期中测试卷(含答案).docx
- 全科医师培训课件.pptx
- 汉字听写大会试题库(附答案).pdf VIP
- 专科医生如何带教全科医生课件.pptx
- 2024小学生汉字听写大会竞赛试题库(附答案).docx VIP
文档评论(0)