三轮全向机器人运动特性分析.pdf

《工业控制计算机》2013年第26卷第6期 81 三轮全向机器人运动特性分析 MObiIeRObot onMOtionCharacteristicsOfThree—wheelOmni—directiOnaI AnaIysis 阎世梁(西南科技大学工程技术中心，四川绵阳621010) 摘要 在建立三轮全向机器人运动学模型的基础上，对机器人直线运动和圆弧运动的基本运动形式及特性进行了分析和仿 真，研究了机器人在平动直线运动时的最大速度分布与加速度分布空间，在机器人圆弧运动的分析中，首先对其平动和自 转两种形式进行了讨论，进一步通过仿真分析验证并表明机器人在圆孤运动叠加自转的情况下，当经过两点闯的距离大于 某一范围时，其时间最优路径是弧线路径而非直线路径的结论，这有利于在机器人足球比赛中提升机器人的机动性以及实 现局部最优路径规划。 关键词：全向机器人，运动学模型，运动特性，路径规划 Abst眦【 of 0fthree—wheeI mOb¨e basicfomlsandcharactenS- OntheeStab¨shmentkinematlcsmOdel Omni—d．rectiOnaIrObot。the and distribution of andacceIerationoftransIa— ticsofIinearandcircuIarmotionare simuIated，and veIocity anaIyzed spaces the of formsoftranslationandrotationare tional1．nearmotionoftherobotareachieved．onanaIysiscircularmotion．thetwo is0btainedandver|fiedsimu- thecircumslanceOfcircuIarmOtiOnwith cOncIusiOn discussed．furthermOre，under rOlatiOn．the by bebenef盹onthe lationthaltheljme betweentwo isacurvedbutnota wouId optimaI points path straight一¨ne．which path 0frobot ofrobot7s andthereaIizationofIocal the soccer． maneuverabi¨ty pathpIanning‘ncompeli“on improvement op稍maI